有做过平衡车的来看看

a1043503402

有做过平衡车的来看看 [复制链接]

我想问一下，就是平衡车需要两个电机来控制，那么PID需要几个啊？一个还是两个，是PID反馈的数值给两个电机让他们PWM相同，还是两个PID使他们的PWM不同，分别都是怎么给PWM的，求教

chunyang

不存在什么几个PID的问题，楼主如此描述问题说明对自平衡小车的原理根本是一窍不通，建议好好看看有关原理的文献资料。

huo_hu

不转弯的话一路调整就可以,不同电机可能有些差异.

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a1043503402

chunyang 发表于 2015-8-2 22:01
不存在什么几个PID的问题，楼主如此描述问题说明对自平衡小车的原理根本是一窍不通，建议好好看看有关原理 ...

是呗，从来没弄过那个，想搞一搞练练PID

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这个得看两个电机的死区电压相同吗，还有就是用编码器测回来的脉冲去是否相同，一般会用一个PID调节，两个的话也是一个道理

a1043503402

huo_hu 发表于 2015-8-2 23:40
不转弯的话一路调整就可以,不同电机可能有些差异.

那PID反馈的值时需要一些处理么，还是直接就给电机了，如果处理是怎么处理的啊

huo_hu

a1043503402 发表于 2015-8-4 15:12
那PID反馈的值时需要一些处理么，还是直接就给电机了，如果处理是怎么处理的啊

不太明白你说的处理指什么?数据类型不一样自然是要转换的.

a1043503402

huo_hu 发表于 2015-8-4 16:38
不太明白你说的处理指什么?数据类型不一样自然是要转换的.

就是我们给定一个PID需要调节的值，然后经过PID算法不是返回一个值么，那个值是怎么处理的

huo_hu

a1043503402 发表于 2015-8-4 16:56
就是我们给定一个PID需要调节的值，然后经过PID算法不是返回一个值么，那个值是怎么处理的

用这个数去控制pwm啊