【RT-Thread读书笔记】第三周：进入RT-Thread的世界——线程、时钟

数码小叶

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      第二周的帖子被我给耽搁了，直接跳到第三周了。

      从第四章开始，算是详细的介绍RT-Thread了，首先是对线程的介绍，这个算是玩RTOS的基础知识了，怎么把任务分割，怎么多任务去运行等等。读完第一遍，真的很抽象，完全不像FreeRTOS那样易上手，然后每章在读了两遍的基础上，再去跑例程，跟着例程去学习，就有种豁然开朗的感觉，收获很大。读完第四章，就可以发现RT-Thread的线程管理机制和FreeRTOS的管理机制，还是有很多不同的，比如基本的线程状态就不一样。第四章主要解决什么是线程、线程有哪些状态、怎么去创建线程、怎么去管理线程等基本问题。管理线程又涉及到线程的初始化、脱离线程、启动线程、挂起恢复线程等。初始化线程又涉及到动态线程和静态线程，两者分别以rt_thread_create()和rt_thread_init()分别展开来介绍。最后介绍了调度器钩子，感觉这个在调试时比较实用，但是钩子函数貌似不太好写。
      第五章，时钟管理。这个就是介绍RT-Thread系统中的最小时间单位节拍。从节拍的概念、如何产生，到获取时间节拍。然后分硬件模式（HARD_TIMER）软件模式（SOFT_TIMER）来讲定时器，硬件定时器的时间精度高，并且定时时间灵活，自由。而软的定时器则是基于RT-Thread的时钟节拍，因此，定时时间，必须是节拍的整数倍。弄清楚这些基本概念后，就是介绍定时器的工作机制了，定时器链表以及链表的跳表算法，这个感觉跟以前学刚C语言时时的排序算法类似，实际就是增加索引目录，就像书上说的那样，以空间换取时间。
      第六章，线程间的同步。这一章和第四章一样，至少需要去读两遍再去实践才能理解的透彻。为什么会引入同步这个概念，实际就是解决RT-Thread协调多个线程共同完成任务的问题。解决这个问题，首先引入的是信号量的概念，由信号量到信号控制块，到信号的管理：创建、初始化、获取信号量、删除、释放。信号量适用于形成锁、同步、计数、线程与线程、中断与线程间的同步。互斥量的引入没有做过多的解释，记得以前学FreeRTOS的时候，是由普通信号量的弊端引入的，举了很多事例，比如优先级是怎么翻转的，当然这种翻转是你所不期望的。RT-Thread中主要是利用优先级继承算法来解决优先级翻转的问题。着重讲了互斥量与普通信号量的两点不同：支持递归访问，只能由持有线程释放，并且，互斥量不能在中断服务函数中使用。本章，最后又引入了事件集的概念，这个主要是解决一对多和多对多的线程同步。因此也有了线程的“逻辑与”和“逻辑或”概念，即独立型同步和关联性同步。
      写这种读书笔记真的挺好的，不但能留下学习的脚印，还可以去梳理自己的学习知识、学习思路，不懂的概念或者知识，再去温故一遍。