430F5529 智能小车 舵机 避障

好可爱的小多C

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我想问一下，有没有谁做过避障的智能小车，小白想像各位大神请教一下。1.小车的转弯时转动角度和速度的控制 2，舵机的控制

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雨后的梧桐

1.小车的转弯时转动角度和速度的控制
简单点的就是利用小车上的传感器，当检测到有障碍的时候保持电机转动，左右两边电机相反转动，一直转到传感器检测不到障碍为止。也可以利用角度传感器，转一定的角度后，检测障碍传感器，是否还有障碍，若有，则继续转，反之不转。
2，舵机的控制（不知道你说的舵机控制是不是这个意思）
如果你是用舵机来转弯的，参考上述办法。

好可爱的小多C

雨后的梧桐 发表于 2016-7-12 14:11
1.小车的转弯时转动角度和速度的控制
简单点的就是利用小车上的传感器，当检测到有障碍的时候保持电机转动 ...

但是我不知道舵机的偏角反映在前轮上大概是怎么实现的，大神可以教教我吗

雨后的梧桐

好可爱的小多C 发表于 2016-7-12 14:30
但是我不知道舵机的偏角反映在前轮上大概是怎么实现的，大神可以教教我吗

用舵机来转向就是控制电机转动，就是通过机械连接，可以使用齿轮带动，或者利用杠杆连接。这种用舵机控制转向的我自己没做过，只是见过而已，太深入的我也没有试过。不过直接控制电机转向的我是做过的，你的小车向前还是后退不都是PWM控制吗？正好，当你需要转向的时候，你只要控制一边电机正转，另一边反转就可以了，这样小车就可以在原地做360度转弯。

雨后的梧桐

实在是想用舵机做简单那种避障小车，你可以做成三轮的，舵机放在最前面车底下用来控制方向，舵机上装上一个跟电机不相连的轮子，后面两个电机只做正转向前。当需要转弯的时候控制舵机就可以连带着小车转向了。

wugx

一般的检测方法是练习编程的好手段，但如果要做个又可靠，又实用，又能学到更多技术的，楼主去做个摄像头，做图像处理

好可爱的小多C

雨后的梧桐 发表于 2016-7-12 14:47
用舵机来转向就是控制电机转动，就是通过机械连接，可以使用齿轮带动，或者利用杠杆连接。这种用舵机控制 ...

但是直接控制电机的话，避障的时候感觉好难控制，其实我用舵机是做支架，让超声波模块自由转动，检测障碍物，我调的舵机还有个问题，它来回转动大概一分钟后，就会自己停下，不知道为啥？？

雨后的梧桐

好可爱的小多C 发表于 2016-7-12 14:56
但是直接控制电机的话，避障的时候感觉好难控制，其实我用舵机是做支架，让超声波模块自由转动，检测障碍 ...

直接控制电机怎么会让你觉得很难呢？你是怎么控制？PID调节？至于转动一分钟后舵机自己停下可能是你的死区程序那边出问题了。

好可爱的小多C

雨后的梧桐 发表于 2016-7-12 15:03
直接控制电机怎么会让你觉得很难呢？你是怎么控制？PID调节？至于转动一分钟后舵机自己停下可能是你的死 ...

我不是觉得直接控制电机难，如果直接控制电机的话，比如避障的时候，前面有障碍物，要转弯，这个转弯的角度就不好控制了，到底要转到一个什么程度
TA1CCR1=38000; //45
       Mydelay(100);
      
       TA1CCR1=37000; //90
       Mydelay(100);
      
       TA1CCR1=36000; //0
      Mydelay(100);
      
      TA1CCR1=37000; //45
       Mydelay(100);
      
       TA1CCR1=38000; //90
       Mydelay(100);
上面是while(1)里面死循环的程序，舵机可以按照这个程序来回转几次，但时间不长。

雨后的梧桐

这个简单啊，可以用一个中间传感器啊，这个中间传感器就是加在小车的中间位置，检测方向朝外，当校车转弯转到这个传感器检测到你之前车头的那个障碍的时候，小车转向结束，这样不就避免了你说的要多转几次的角度问题了吗？一次就OK了

好可爱的小多C

雨后的梧桐 发表于 2016-7-12 15:22
这个简单啊，可以用一个中间传感器啊，这个中间传感器就是加在小车的中间位置，检测方向朝外，当校车转弯转 ...

嗯嗯，谢谢指教

雨后的梧桐

好可爱的小多C 发表于 2016-7-12 16:40
嗯嗯，谢谢指教

小事，回头做好了可以上传一份视频，大家都看看能不能再改进啥的。

好可爱的小多C

雨后的梧桐 发表于 2016-7-12 16:44
小事，回头做好了可以上传一份视频，大家都看看能不能再改进啥的。

好的