伺服定位完成后一个脉冲跳动

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伺服定位完成后一个脉冲跳动 [复制链接]

运动控制器控制伺服电机，采用+/-10V模拟量控制方式，在伺服定位完成后，出现+/-1个脉冲的跳动。比如，定位到100脉冲处，定位完成时编码器反馈到达了100位置，但编码器读数是100 ，101之间来回跳动，从机械上也出来了异常声音。试着调整速度环增益，位置环PID，当达到定位脉冲误差在+/-1个以内的话，都出现这种现象，不知道该如何调整参数解决这种现象？说明：该轴机械阻尼比较大