【Bit-Brick K1开源开发板】安装ROS2

TL-LED

【Bit-Brick K1开源开发板】安装ROS2 [复制链接]

本帖最后由 TL-LED 于 2025-4-9 18:43 编辑

按照教程来学习下安装ROS2。

一、系统设置

设置地区

1.1、检查UTF-8

命令：locale

1.2、设置

命令：sudo apt update && sudo apt install locales

命令：sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8

命令：sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

命令：export LANG=en_US.UTF-8

1.3、验证设置

命令：locale

二、启动所需要的软件库

命令1：sudo apt install software-properties-common

命令2：sudo add-apt-repository universe

三、安装依赖项

执行以下命令：

sudo apt update && sudo apt upgrade && sudo apt install -y \
    build-essential \
    cmake \
    git \
    apt-utils \
    ca-certificates \
    conntrack \
    curl \
    dh-python \
    dhcpcd5 \
    ebtables \
    ethtool \
    git-lfs \
    gnupg2 \
    ifupdown \
    iptables \
    iproute2 \
    iputils-ping \
    libasio-dev \
    libbullet-dev \
    libconsole-bridge-dev \
    libtinyxml2-dev \
    libeigen3-dev \
    lsb-release \
    net-tools \
    openssh-client \
    python3-dev \
    python3-distlib \
    python3-empy \
    python3-lark \
    python3-notify2 \
    python3-numpy \
    python3-pip \
    python3-pytest-cov \
    python3-setuptools \
    python3-yaml \
    samba \
    socat \
    systemd \
    vim \
    wget

执行完成

有一些依赖项在没有ROS 2软件库的情况下是无法获得的。我们使用pip来安装：

执行命令：

sudo pip install vcstool \
    rosdep \
    catkin-pkg-modules \
    rosdistro-modules \
    colcon-common-extensions

执行命令后，会有提示报错

创建虚拟环境，使用pip包管理工具安装软件包。

执行命令：

sudo apt install python3-scipy

sudo apt install python3-virtualenv
创建虚拟环境配置文件夹

执行命令：virtualenv myenv

进入虚拟环境

执行命令：source ~/ros2_venv/bin/activate

继续使用pip获取软件库

安装过程报错

添加/etc/apt/sources.list.d/ubuntu.list文件

deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/   mantic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/  mantic main restricted universe multiverse
deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/   mantic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/  mantic-updates main restricted universe multiverse
deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/   mantic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/  mantic-backports main restricted universe multiverse

# 以下安全更新软件源包含了官方源与镜像站配置，如有需要可自行修改注释切换
deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/  mantic-security main restricted universe multiverse
# deb-src http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/  mantic-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/   mantic-proposed main restricted universe multiverse
# # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/  mantic-propo

执行命令：

sudo apt-get install python3-catkin-pkg
sudo apt-get install python3-rosdistro
sudo apt install vcstool

四、构建ROS2

执行命令：

mkdir -p ~/ros2/ros2_iron/src
cd ~/ros2/ros2_iron
vcs import --input https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/iron/ros2.repos src

下载后的文件

由于报错问题较多，安装没有成功。