【Follow me第二季第4期】任务二：调试IMU传感器，通过串口打印六轴原始数据

秦天qintian0303

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一、项目简介

本任务旨在通过Arduino Nano RP2040 Connect开发板，深入学习和调试IMU（惯性测量单元）传感器，特别是ST的六轴IMU LSM6DSOXTR。此传感器能够测量三轴加速度和三轴角速度，对于设备的运动跟踪和姿态计算至关重要。通过本项目，我们将实现通过串口打印出IMU传感器的六轴原始数据，为后续的设备姿态分析和运动控制提供基础。

二、物料介绍

硬件：Arduino® Nano RP2040 Connect开发板

软件：Arduino IDE

其他：USB连接线（A口 to Micro）

三、实现思路

本任务的实现思路是通过软件编程的方式进行开发板的控制，不需要额外的硬件连接：

采集到的数据通过串口打印，每5s进行一次采集和打印。

四、软件流程图

各任务对应的主要代码片段、功能展示及图文说明：

1、硬件初始化初

#include <Arduino_LSM6DSOX.h>
float Ax, Ay, Az;
float Gx, Gy, Gz;
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  while(!Serial);
  if (!IMU.begin()) {
    Serial.println("Failed to initialize IMU!");
    while (1);
  }
  Serial.print("Accelerometer sample rate = ");
  Serial.print(IMU.accelerationSampleRate());
  Serial.println("Hz");
  Serial.println();
  Serial.print("Gyroscope sample rate = ");  
  Serial.print(IMU.gyroscopeSampleRate());
  Serial.println("Hz");
  Serial.println();
}

我们核心依赖的是<Arduino_LSM6DSOX.h>库，该库需单独安装。首先，请确保驱动程序已妥善配置。若您选用云编辑器，则无需额外安装步骤。然而，若您偏好使用离线编辑器，则需手动进行安装。对于云编辑器用户，无需额外操作。而对于离线编辑器用户，只需前往“Tools”菜单，点击“Manage libraries...”，在搜索框中输入“Arduino_LSM6DS3”，并完成安装即可，可以尝试一下。

2、读取并打印IMU数据

void loop() {
  if (IMU.accelerationAvailable()) {
    IMU.readAcceleration(Ax, Ay, Az);
    Serial.println("Accelerometer data: ");
    Serial.print(Ax);
    Serial.print('\t');
    Serial.print(Ay);
    Serial.print('\t');
    Serial.println(Az);
    Serial.println();
  }
  if (IMU.gyroscopeAvailable()) {
    IMU.readGyroscope(Gx, Gy, Gz);
    Serial.println("Gyroscope data: ");
    Serial.print(Gx);
    Serial.print('\t');
    Serial.print(Gy);
    Serial.print('\t');
    Serial.println(Gz);
    Serial.println();
  }
  delay(500);
}

功能展示：串口监视器持续打印出IMU传感器的六轴原始数据。

五、本任务的心得体会

通过本次任务可以深入了解了IMU传感器的工作原理及其在设备姿态和运动控制中的应用。在硬件连接和初始化阶段，了解IMU传感器与Arduino开发板进行连接，并成功初始化了传感器。在软件编程阶段，我掌握了如何利用Arduino IDE编写程序，读取IMU数据，并通过串口打印出来。

测试代码：

test2.zip (636 Bytes, 下载次数: 0)

视频讲解：

任务二

ly87802541

大佬还在用arduino的ide开发环境吗？

秦天qintian0303

ly87802541 发表于 2024-12-8 21:43 大佬还在用arduino的ide开发环境吗？

arduino的板子不用arduino的IDE吗？这样效率最高

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