【Follow me第二季第4期】任务2： IMU传感器

zsy-s

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# 介绍

LSM6DSOXTR是一款高性能的6轴惯性测量单元（IMU），由STMicroelectronics（意法半导体）制造。集成了3轴数字加速度计和3轴数字陀螺仪，采用系统级封装技术，具有出色的性能和低功耗特性。提供SPI、I²C和MIPI I3C串行接口，支持主处理器数据同步。是一款功能强大、性能卓越的6轴IMU。

封装度深得好处，显而易见，开发毫无费力，手册都不用看得。

# 代码

imu模块有依赖库可使用。

在包管理器上，搜索LSM6DSOX。

 

 

 

添加 #include <Arduino_LSM6DSOX.h> 应用就可以愉快开发了。

如下是依赖库得接口说明

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初始化imu模块

  if(IMU.begin() == 0){
    Serial.println("IMU.begin fail \n\r ");
  }

读取 加速计和陀螺仪数据。

float x,y,z;
float gx, gy, gz;
// the loop function runs over and over again forever
void loop() {
  digitalWrite(LEDB, HIGH);  // turn the LED on (HIGH is the voltage level)
  digitalWrite(LEDR, LOW);   // turn the LED off by making the voltage LOW
  digitalWrite(LEDG, LOW);   // turn the LED off by making the voltage LOW

  delay(200);                      // wait for a second
  digitalWrite(LEDB, LOW);   // turn the LED off by making the voltage LOW
  digitalWrite(LEDR, HIGH);   // turn the LED off by making the voltage LOW
  digitalWrite(LEDG, LOW);   // turn the LED off by making the voltage LOW

  delay(200);       
  digitalWrite(LEDB, LOW);   // turn the LED off by making the voltage LOW
  digitalWrite(LEDR, LOW);   // turn the LED off by making the voltage LOW
  digitalWrite(LEDG, HIGH);   // turn the LED off by making the voltage LOW
  delay(200);                  // wait for a second
  Serial.println("RP2040 hello \n\r ");

  if (IMU.accelerationAvailable()) {
    IMU.readAcceleration(x,y,z);
    Serial.print("Acceleration:");
    Serial.print(x);
    Serial.print('\t');
    Serial.print(y);
    Serial.print('\t');
    Serial.println(z);
  }
  if (IMU.gyroscopeAvailable()) {
      IMU.readGyroscope(gx, gy, gz);
      Serial.print("Gyroscope:");
      Serial.print(gx);
      Serial.print('\t');
      Serial.print(gy);
      Serial.print('\t');
      Serial.println(gz); 
  }


  if (IMU.temperatureAvailable())
    {
      int temperature_deg = 0;
      IMU.readTemperature(temperature_deg);

      Serial.print("LSM6DSOX Temperature = ");
      Serial.print(temperature_deg);
      Serial.println(" °C");
    }

效果如下，温度挺准，准确得多算了十度。

 

# 知识学习

从手册查看芯片坐标轴，如下

从上端看，x是航向，y是偏角，z是俯仰。

静止不动得情况，有一个恒定得地心引力，1g，作用到芯片上。

加速度值就能看出来，平放时候，z轴加速度 为1，反过来放 -1.

90度侧放，y轴的值分别 1 -1.

90度竖放，x轴值分别 1 -1.

陀螺仪的数值分别来自于航向/翻滚/俯仰方向的角速度变化值，可以分别尝试绕航向角转，翻滚角转，俯仰角转，能明显看出来对应的数值变化。

# 疑难问题

无

# 结论

只有一个赞，arduino的库写的正好。之前看过c写的imu代码，一大片的初始化代码，很复杂，看很久也迷糊。

还是用轮子写，写的开心

wangerxian

arduino库采样率能达到多少？

yilonglucky

IMU.readTemperatureFloat(temperature);

温度可以用float试试