LicheePi 4A安装linuxcnc

huanankx

LicheePi 4A安装linuxcnc [复制链接]

 

• 安装实时内核

1、编译实时内核

参考：

https://blog.csdn.net/weixin_51760563/article/details/122231647

2、下载内核及补丁

内核下载网址： https://www.kernel.org/pub/linux/kernel

RT补丁下载网址： https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/

下载：

linux-5.13.tar.gz 和patch-5.13-rt1.patch.gz --2个文件放到同一目录下。

3、打补丁

tar -xzvf linux-5.13.tar.gz

gunzip patch-5.13-rt1.patch.gz --注意2个gz的解压包，解压方式不一样。

cp patch-5.13-rt1.patch linux-5.13/

patch -p1 < patch-5.13-rt1.patch

4、编译

cd linux-5.13

make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- defconfig 二选一

make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- defconfig 二选一

make bcm2711_defconfig ----重要，更改linux内核的配置，设置为树莓派的cpu。-好像没有这一步

make menuconfig

general setup–>Preemption Model(Preemptible kernel)–>

 

这里没有实时内核选项。需要安装补丁。-有些安装补丁后，也看不到

make -j4 Image.gz modules dtbs

sudo make modules_install

sudo cp arch/arm64/boot/dts/broadcom/*.dtb /boot/

sudo cp arch/arm64/boot/dts/overlays/*.dtb* /boot/overlays/ ---可能没有overlays的目录。

sudo cp arch/arm64/boot/dts/overlays/README /boot/overlays/

sudo cp arch/arm64/boot/Image.gz /boot/$KERNEL.img

sudo cp arch/arm64/boot/Image.gz /boot/kernel8.img --上面的一行，可能是这个。

 

 

二、安装linuxcnc

git clone -b master

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---下载源码

cd src

./autogen.sh

./configure --with-realtime=uspace

make clean -----这个步骤可以不用。

make

sudo make setuid -----setuid/setgid 使其他用户在执行程序时，具有用户程序文件拥有者一样的权限。

sudo make setgid ----这步可能没有。

cd ..

sudo ./scripts/rip-environment

./scripts/linuxcnc ----启动linuxcnc，

./scripts/latency-test ---启动线程精度测试窗口 ok

 

运行效果：

 

 

 

bigbat

学习了，CNC支持GPIO输出吗？还是需要特殊的板卡。

freebsder

数控机床的吗？

ssz1982

不错不错，感谢楼主分享，好好学习一下，多谢多谢多谢！！

wangerxian

linuxcnc是做什么用的？头一次听说。

huanankx

freebsder 发表于 2023-9-28 09:59 数控机床的吗？

是，支持很多机器人

huanankx

bigbat 发表于 2023-9-27 19:09 学习了，CNC支持GPIO输出吗？还是需要特殊的板卡。

看你硬件情况。如果是ARM，需要自己制作一定的代码。才行。

freebsder

huanankx 发表于 2023-10-7 17:49 看你硬件情况。如果是ARM，需要自己制作一定的代码。才行。

有点意思，打算抽空立个flag，玩玩cnc