ning_scapr 发表于 2017-7-15 15:05

2015年电赛风力摆PID调节问题

小弟在做电赛15年风力摆，输入y轴正弦波，x轴为0，输出幅值总是跟不上输入，不知道是什么问题，恳请各位大神帮忙看看，最近要疯了。
https://bbs.eeworld.com.cn/forum.php?mod=image&aid=312134&size=300x300&key=6f711154212336b8&nocache=yes&type=fixnone
红色是y轴输入正弦波，黄色是输出的y轴横滚角，是通过MPU6050获取姿态数据卡尔曼滤波之后得到的，蓝色的是输出的x轴的俯仰角，粉色是PWM。
看各种论坛上说机械要对称，感觉已经蛮对称的了，程序也检查好多遍，MPU6050数据感觉也是对的，个人认为可能是PID的参数问题，但是怎么调都是这个问题，现在一点思路都没有，请各位大神帮忙。
电机用的820空心杯，感觉频率响应应该能的达到要求吧。
6050是粘到万向节下面的大概5cm处。
附上风力摆的机械图。
https://bbs.eeworld.com.cn/forum.php?mod=image&aid=312135&size=300x300&key=733bf2cffebd68e6&nocache=yes&type=fixnone


https://bbs.eeworld.com.cn/forum.php?mod=image&aid=312136&size=300x300&key=a7fbdd8406990c8b&nocache=yes&type=fixnone&rand=8.900953944677413
各位大神感觉小弟做的有什么问题，望不吝赐教！

ning_scapr 发表于 2017-7-15 19:45

本帖最后由 ning_scapr 于 2017-7-15 20:10 编辑

补充下，把P和D调上去就会震荡，即使震荡，输出幅值还是跟不上输入

cj_in 发表于 2017-7-17 09:39

输出的pwm是不是饱和了？

ning_scapr 发表于 2017-7-17 14:15

cj_in 发表于 2017-7-17 09:39
输出的pwm是不是饱和了？

应该没有，pwm设定是正负2400，这里pwm才几百，PD调上去，达到饱和的时候也还是跟不上

cj_in 发表于 2017-7-17 16:00

不是先PI吗？

ning_scapr 发表于 2017-7-17 16:47

cj_in 发表于 2017-7-17 16:00
不是先PI吗？

对，但是是随动系统，I要小些，主要是调P和D

cj_in 发表于 2017-7-18 09:44

<div class='shownolgin' data-isdigest='no'>对pid了解不多。姑且说说我的疑问
1，输入(红线)幅度好像太大，波峰被削平了，输出（黄线）也好像也同步变平了
2，摆角度到一定幅度就不能看成线性的了，PWMpid+PWMsin(θ)</div><script>showreplylogin();</script><script type="text/javascript">(function(d,c){var a=d.createElement("script"),m=d.getElementsByTagName("script"),eewurl="//counter.eeworld.com.cn/pv/count/";a.src=eewurl+c;m.parentNode.insertBefore(a,m)})(document,523)</script>

273744983@qq.co 发表于 2017-7-23 02:28

<div class='shownolgin' data-isdigest='no'>你好，我也是遇到同样的问题，请问你现在解决了吗。扣扣，273744983</div><script>showreplylogin();</script>

gxwuyingjun 发表于 2017-7-24 22:06

<div class='shownolgin' data-isdigest='no'>楼主，解决问题了吗？我最近也遇到了一样的问题</div><script>showreplylogin();</script>

caijiayu 发表于 2017-7-26 18:46

<div class='shownolgin' data-isdigest='no'>我想请问一下楼主 这个波形用什么软件观察到的？
我们也做了这个风力摆 用得也是820 但是启动时间太长了 请问楼主知道怎么解决吗？</div><script>showreplylogin();</script>

ning_scapr 发表于 2017-7-27 19:51

<div class='shownolgin' data-isdigest='no'>cj_in 发表于 2017-7-18 09:44
对pid了解不多。姑且说说我的疑问
1，输入(红线)幅度好像太大，波峰被削平了，输出（黄线）也好像也同步变 ...

谢谢您，前一阵子在搞别的，搁置了这个风力摆一段时间，最近再看看</div><script>showreplylogin();</script>

ning_scapr 发表于 2017-7-27 19:52

<div class='shownolgin' data-isdigest='no'>273744983@qq.co 发表于 2017-7-23 02:28
你好，我也是遇到同样的问题，请问你现在解决了吗。扣扣，273744983

目前还没有，你们要有什么好的思路，麻烦回复分享下</div><script>showreplylogin();</script>

ning_scapr 发表于 2017-7-27 19:53

<div class='shownolgin' data-isdigest='no'>gxwuyingjun 发表于 2017-7-24 22:06
楼主，解决问题了吗？我最近也遇到了一样的问题

目前还没有，你们要有好思路麻烦发帖回复给大家分享下</div><script>showreplylogin();</script>

ning_scapr 发表于 2017-7-27 19:55

<div class='shownolgin' data-isdigest='no'>caijiayu 发表于 2017-7-26 18:46
我想请问一下楼主 这个波形用什么软件观察到的？
我们也做了这个风力摆 用得也是820 但是启动时间太长了...

波形用的VisualScope，你百度下就能搜到
我们电机是820，驱动L298N，我们没有遇到启动时间过长的问题，不太清楚怎么解决。</div><script>showreplylogin();</script>

bianhua丶ming 发表于 2017-7-28 10:30

<div class='shownolgin' data-isdigest='no'>我想问下你们的供电是多大，电源电压和电流是多大，我的控制ln298与单片机共地就会出现陀螺仪数值乱了，而不共地电机就不会驱动。</div><script>showreplylogin();</script>

桂林STM32 发表于 2017-7-28 14:46

<div class='shownolgin' data-isdigest='no'>同楼主输出总是跟不上，还有输出总是落后实际半个波形咋办</div><script>showreplylogin();</script>

wxf1043265081 发表于 2017-10-31 16:09

<div class='shownolgin' data-isdigest='no'>你这个控制是单闭环还是双闭环？</div><script>showreplylogin();</script>

请问POI自行车 发表于 2019-7-29 21:36

<div class='shownolgin' data-isdigest='no'><p>我最近也在做风力摆的题，x，y轴方向上互相干扰，很烦，PID始终调不出来</p>
</div><script>showreplylogin();</script>

linnyshow 发表于 2020-4-7 14:58

<div class='shownolgin' data-isdigest='no'><p>非常感谢。</p>
</div><script>showreplylogin();</script>
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