球形六足机器人宠物——SensorTile模块使用再说明
<div class='showpostmsg'> 本帖最后由 liren1979 于 2017-5-11 11:01 编辑SensorTile核心板焊接在扩展板上，扩展板通过SensorTile的UART（具体引脚为LPUART的GPIO2、GPIO3引脚，禁用该引脚的IIC功能）与机器人控制器的UART进行通信，硬件连接图片及实物图片如图所示（使用NUCLEO的ST-Link给SensorTile核心板下载程序，SensorTile的供电、机器人控制器的供电均为锂电池）：
具体实现功能如下：使用SensorTile的LSM6DSM芯片的三轴陀螺仪、三轴加速度，LSM303芯片的三轴磁力计，通过ST官方提供的Open.MEMS算法库获取X、Y、Z三个维度的欧拉角，并通过LPUART发送给机器人控制器。机器人控制器通过UART读取SensorTile发送数据，用于机器人惯性导航反馈，并在OLED上打印显示，如下图所示（OLED倒数第三行数据即为接收到的SensorTile欧拉角数据，分别为横滚角、俯仰角、偏航角数据，其中，机器人主要使用偏航角数据作为六条腿运动矫正的反馈数据）：
机器人控制器PCB截图如图所示：
SensorTile部分代码截图（因团队成员正在申请相关技术发明专利，不太方便完全公开）：
SensorTile部分输出结果如图所示：
部分SensorTile源码如下：
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