【泰坦触觉 TITAN Core开发套件】环境状态检测与触觉报警提示
<div class='showpostmsg'><p>在没有完全掌握以TITAN Core开发套件的硬件资源来感知环境状态的情况下，先借用ETEB-6001DPX-V1开发板的资源来检测环境的状态，并通过串口来发送指令以产生触感提示。</p><p >环境的状态信息比较多样，为此只对模拟类的信息加以处理，信息的感知则是通过相应的传感器来完成，进而输入到指定模拟信号通道来实现转换处理。</p>
<p >这里指定的信号源输入端为ADC0的模拟通道0，可由J2端口的SAR_A0引脚来连接，见图1所示。</p>
<p >本样例主要展示通过ADC0的虚拟通道0使用单端采样方式,获取模拟通道0的采样数据。</p>
<p > </p>
<p>图1 通道0引脚</p>
<p > </p>
<p >用于串行通讯的接口则是由端口J9的引脚1和引脚2来提供，见图2所示。</p>
<p > </p>
<p>图2 串口使用引脚</p>
<p > </p>
<p >有了前面的硬件准备工作，接下来就是软件的实现问题。</p>
<p >用于ADC初始化配置的函数为：</p>
<pre>
<code class="language-cpp">static void ADC_SingleSample_Config(void)
{
ADC_InitTypeDef stInit;
/* 复位ADC0,并开启该外设的时钟 */
ADC_DeInit(ADC0);
/* 校准ADC0 */
ADC_StartCalibration(ADC0);
/* 初始化ADC */
ADC_StructInit(&stInit);
stInit.virtualChannelMask = ADC_VIRTUAL_CHANNEL0;
stInit.workMode = ADC_WORK_MODE_SINGLE;
stInit.trigMode = ADC_TRIGGER_MODE_CONTINUOUS;
stInit.trigger = ADC0_TRIGGER_SRPWM_ROW0_COL0;
ADC_Init(ADC0, &stInit);
/* 将模拟通道0映射到虚拟通道0 */
ADC_ACRemapSingle(ADC0, ADC_VIRTUAL_CHANNEL0, ADC_ANALOG_CHANNEL0);
/* 使能ADC */
ADC_CoreEnable(ADC0);
/* 使能虚拟通道 */
ADC_VCEnable(ADC0, ADC_VIRTUAL_CHANNEL0);
}
</code></pre>
<p>实现模拟信号采集与处理的函数为：</p>
<pre>
<code class="language-cpp">void ADC_Test(void)
{
uint16_t u,V;
unsigned int ret=0;
while (ADC_GetVCResultStatus(ADC0, ADC_VIRTUAL_CHANNEL0) != SET);
ret = ADC_S16D2toUint(ADC_GetVCResult(ADC0, ADC_VIRTUAL_CHANNEL0));
u=ret;
if((u<3000)&&(u>=2000))
{
printf("pulse 0.5 50 0.5;");
}
if((u<2000)&&(u>1000))
{
printf("tick 0.5 50 1.0;");
}
if((u<1000)&&(u>0))
{
printf("vibrate 250 1 10 0.5 1;");
}
Write_Max7219(1,u%10);
Write_Max7219(2,(u%100)/10);
Write_Max7219(3,(u%1000)/100);
Write_Max7219(4,u/1000);
}
</code></pre>
<p>该函数的作用就是，对采集的数据进行判别处理，并设置了多段不同的触觉反应处理，即针对不同的检测值发出不同的触觉提示以告知紧急的程度。</p>
<p >为便于直观的验证，还配置了相应的数码管来显示检测值，整体的测试主程序为：</p>
<pre>
<code class="language-cpp">int main(void)
{
UART0_printf_init();
EVB_LEDInit();
Init_MAX7219();
Write_Max7219(1,1);
Write_Max7219(2,0);
Write_Max7219(3,0);
Write_Max7219(4,0);
Write_Max7219(5,15);
Write_Max7219(6,15);
Write_Max7219(7,15);
Write_Max7219(8,15);
Test_ADC_Init();
while (1)
{
ADC_Test();
delay(600000);
}
}
</code></pre>
<p>经程序的编译和下载，其测试效果如图3和图4所示。</p>
<p >其中图3是以火焰传感器来检测火情状况，火光越强，则检测数据值越低，发出的触摸提示就应越强烈。</p>
<p >用于是对模拟信号进行采集和处理，因此通过外接不同的模拟量传感器就可检测不同的外部整体，因此它具有很宽的应用范围，其通用性很强。</p>
<p > </p>
<p>图3 火焰检测</p>
<p> </p>
<p> </p>
<p>图4 触觉提示指令输出</p>
<p> </p>
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