【B-G431B-ESC1-无刷电机板】1-接口评估
<div class='showpostmsg'> 本帖最后由 qiao--- 于 2025-1-13 16:16 编辑<p>年终回炉终于在eeworld上申请到了电机开发板，感谢eeworld和ST。</p>
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<p>由于开发板是之前测评的网友退回的，今天就不上开箱的介绍了。本期测评就直接上我对这个开发板接口的评估以及我拿到这块开发板的感受。</p>
<p>拿到这块开发板最直观的感受就是小。整块开发板的面积就只有两块一元硬币拼起来的大小那么大。（最后边有图）</p>
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<p>这块开发板的接口如下两张图所示：</p>
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<p>虽然板子非常小，但是这些接口都是用焊盘预留出来的，使用起来我感觉还是有点不方便的，比如Hall编码器接口的焊盘就预留在板子的中间，这对焊工不好的网友估计有点难受。</p>
<p>不过我的焊工凑合，于是我把这些接口都用线引了出来，方便以后使用（除了can以外），如下图</p>
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<p>我引出来的接口有以下几个：</p>
<ol>
<li>电机三相线</li>
<li>Hall编码器接口</li>
<li>一路串口</li>
<li>一个用于接受PWM调速输入引脚</li>
<li>电源总线</li>
</ol>
<p>为了在测评板子的过程中防止板子烧坏或者减少手直接触摸的情况，我对整块板做了隔离，如下图：</p>
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<p>这做隔离的这一步是非常有必要的，上图可以看到我简单拿了一下板子就有汗在上面，如果没有做隔离，此时上电就会有风险。</p>
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<p>对于这块开发板的编码器接口是Hall，由于本期测评我是打算用有感算法测评这个开发板，所以这里跟大家说一下后面的测评计划。后面的测评全是自己手搓的代码和分享一些电机的小知识，所以如果有不好的地方希望大家指出。测评计划如下：</p>
<ol>
<li>移植SVPWM算法和反Park变换公式，自己给一个电角度自增，VF强拖启动。</li>
<li>驱动电流采样的ADC，根据采样电阻算出电流。</li>
<li>移植PID算法，和FOC库，调试电流环。自己给一个电角度自增，IF强拖启动。</li>
<li>驱动Hall编码器，估算电角度位置，将电角度位置波形打印出来。实现电流环闭环，电角度用Hall编码器估算出来的电角度。</li>
<li>编写测速算法，根据速度反馈进行速度闭环。 </li>
</ol>
<p>上面几个是我计划内需要完成的，如果上面四个内容做的差不多且还有时间，我将做一些基于Hall的位置闭环。不过Hall编码器做的位置闭环精度有限，它受下面几个因素影响：</p>
<ol>
<li>电机的极对数，一般来说位置闭环精度为60/N，N为电机的极对数，如果加了减速器的话，精度会提高为60/N/P，P为减速比。</li>
<li>Hall安装的角度，编码器的安装位置如果存在偏差，可能导致检测到的位置与实际位置之间的误差。因此，确保编码器正确安装和对准也非常关键。现在也有很多做Hall安装偏差校准算法相关的。</li>
<li>信号干扰，Hall编码器输出的信号如果受到电磁干扰或噪声的影响，会导致位置检测误差，进而影响闭环控制的精度。（这个有些电机不良商家出的电机会出现这种情况）</li>
</ol>
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<p>最后再次感谢一下eeworld和st提供的这块开发板。</p>
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<p>这个板子的的PCB弄的太小了。。Hall编码器接口的焊盘就预留在板子的中间是个错误的排版。。</p>
tagetage 发表于 2025-1-13 21:23
这个板子的的PCB弄的太小了。。Hall编码器接口的焊盘就预留在板子的中间是个错误的排版。。
<p>不过他们定位是为无人机使用的，这么小也能理解</p>
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