【超小型 Linux 开发套件：Quantum Tiny Linux（带 SoM 和扩展板）】 - 4.运动模型...
<div class='showpostmsg'># 【超小型 Linux 开发套件：Quantum Tiny Linux（带 SoM 和扩展板）】 - 4.运动模型分析等## 项目介绍：
本次项目拟制作一台三个全向轮底盘的的ROS小车，采用超小型 Linux 开发套件：Quantum Tiny Linux做为系统主控，结合stm32及其他硬件设备，实现速度控制、里程反馈等功能。
## 1、三全向轮结构的运动学模型：
底盘半径r，假设整体速度Vx、Vy、Vw，各轮上速度如下：
V_m1 = Vx \cos(90) + Vy + r*Vw
V_m2 = -Vx \cos(30) - Vy \cos(60) + r*Vw
V_m3 = Vx \cos(30) - Vy \cos(60) + r*Vw
以m3为例，速度分解图示如下：
## 2、脉冲信号解算为实际速度
参考：https://blog.csdn.net/qq_56089182/article/details/128767997
## 3、速度控制
参考：pid控制</div><script> var loginstr = '<div class="locked">查看本帖全部内容，请<a href="javascript:;" style="color:#e60000" class="loginf">登录</a>或者<a href="https://bbs.eeworld.com.cn/member.php?mod=register_eeworld.php&action=wechat" style="color:#e60000" target="_blank">注册</a></div>';
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