【ST B-L475E-IOT01A1蓝牙Wi-Fi开发板】4-读取lsm6dsl（加速度+陀螺仪）原始数据

qiao--- 发表于 2024-3-22 20:42

<div class='showpostmsg'>这期测评测评一下板载的lsm6dsl传感器，sm6dsl 是一种常用的微型惯性测量单元（IMU）传感器，由STMicroelectronics公司生产。这种传感器结合了三轴加速度计和三轴陀螺仪，具有以下特点：

<ol>
<li>
三轴加速度计：LSM6DSL 能够测量物体在 x、y 和 z 三个轴向上的加速度，可用于检测和监测物体的运动状态、姿态变化和震动等。
</li>
<li>
三轴陀螺仪：该传感器还能够测量绕 x、y 和 z 轴旋转的角速度，从而可以用来跟踪物体的旋转、转向和角度变化。
</li>
<li>
低功耗设计：LSM6DSL 采用了低功耗设计，适合用于便携设备、可穿戴设备和物联网（IoT）设备中，能够提供长时间的稳定性能。
</li>
<li>
高精度：该传感器具有高精度的数据输出，可以提供精确的加速度和角速度测量结果。
</li>
<li>
广泛应用：LSM6DSL 在汽车电子、智能手机、虚拟现实（VR）、增强现实（AR）、运动跟踪、无人机和工业自动化等领域得到广泛应用。
</li>
</ol>

1.查看原理图查看引脚

  

可以看到原理图上这个芯片是挂载在I2C2上的，这和我们上期那个lis3mdl传感器挂载的是同一个总线上。因此我们可以在上个工程的基础上来写这个传感器的代码。我们直接复制上期测评的工程作为本次工程的基础。

 

2.移植LIS3MDLTR传感器的驱动

我在本论坛找到了该传感器的驱动，链接为<a href="https://bbs.eeworld.com.cn/thread-562985-1-1.html">LSM6DSL（加速度+陀螺仪）驱动例程ver1.8 - MEMS传感器 - 电子工程世界-论坛 (eeworld.com.cn)</a>

我们打开他的这个文件分析一下

  

在整个文件夹里面分为driver目录和example目录，分别为传感器的驱动，和示例代码。其中在example目录下有读取传感器数据的示例和Wake-Up and Free-Fall示例，翻译过来应该是唤醒和自由落体的功能。本期测评主要测评以下是否能从传感器中读取数据

  

 

我们将driver目录下的驱动文件全部复制到我们工程目录的app下，示例代码作为我们的参考代码。由于驱动是使用面向对象的思想来编写的，所以驱动移植来非常好移植，只需要实现I2C读发的代码就行了。

我们看示例代码怎么移植的，下面是一个读取传感器寄存器值的函数：

  

这里我们使用的是I2C2，所以传感器读发的函数代码我简化成了下面所示

<pre>
<code>static int32_t platform_write(void *handle, uint8_t Reg, uint8_t *Bufp,
 uint16_t len)
{
HAL_I2C_Mem_Write(handle, LSM6DSL_I2C_ADDRESS, Reg,
 I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, Bufp, len, 1000);
return 0;
}

static int32_t platform_read(void *handle, uint8_t Reg, uint8_t *Bufp,
 uint16_t len)
{

HAL_I2C_Mem_Read(handle, LSM6DSL_I2C_ADDRESS, Reg,
 I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, Bufp, len, 1000);
return 0;
}</code></pre>

然后继续看示例代码

  

这里它使用的是spi的句柄，问应该使用I2C2，所以把这个句柄改为hi2c2

 

接着看示例代码

  

现在它已经开是读取数据了，不过他这里应该是用了USB_otg的功能把数据发送给上位机了，我们这里用串口打印就行，所以将CDC_Transmit_FS发送函数的代码，改成printf的代码

  

至此，我们的lsm6dsl传感器的代码就基本完成了。

 

3.测试验证和数据处理

我们将代码烧录到开发板上后，用串口软件看看打印的结果。打印结果如下所示

  

可以看到在开发板没动的情况下，数值很稳定，所以程序应该是没问题了。但是这个数值只是原始值，我们还需要将他处理成为我们想要的加速度的值，这个我放在下期来讲。

 

总结：通过本期测评成功读取到了lsm6dsl加速度+陀螺仪传感器的原始数据值，数值变化很稳定，我将会在下期测评中对本期测到的数据做一些处理或者姿态结算。

 

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wangerxian 发表于 2024-3-25 15:08

用加速度和陀螺仪可以计算出角度嘛。

qiao--- 发表于 2024-4-14 14:27

wangerxian 发表于 2024-3-25 15:08
用加速度和陀螺仪可以计算出角度嘛。

可以，三个方向的偏移角度都可以算

wangerxian 发表于 2024-4-14 19:14

qiao--- 发表于 2024-4-14 14:27
可以，三个方向的偏移角度都可以算

那感觉和MPU6050一样，还有其他啥优势呀。

qiao--- 发表于 2024-4-14 19:21

wangerxian 发表于 2024-4-14 19:14
那感觉和MPU6050一样，还有其他啥优势呀。

看官方说是低功耗比较厉害

wangerxian 发表于 2024-4-15 09:09

qiao--- 发表于 2024-4-14 19:21
看官方说是低功耗比较厉害

那我觉得可以测一下它这个特性。

qiao--- 发表于 2024-4-15 09:40

wangerxian 发表于 2024-4-15 09:09
那我觉得可以测一下它这个特性。

行，最后专门来一期测下这个板子的低功耗

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