【米尔-瑞萨RZ/G2UL开发板-试用评测】4G模组GPS使用

Bruceou 发表于 2024-3-3 10:22

<div class='showpostmsg'><div><strong>。</strong></div>

<div>查看参考手册，移远带有GPS的芯片的USB Serial如下。</div>

<div></div>

<h1>1 应用简介</h1>

<div>1、若不使用 AT+QGPSCFG 指令对EC20进行配置，则会以默认参数开启GPS参数，NMEA端口开始上报，"gpsnmeatype"默认值为31，上报间隔为1s，每次上报所有种类的NMEA数据(GGA\RMC\GSV\GSA\VTG)，若采用此默认配置，大多数使用者会觉得单次上报的数据太多且很多信息重复，建议大家使用QGPSCFG配置自己需要的NMEA数据格式，具体格式的差异可参考网上对NMEA数据的说明。</div>

<div>2、Linux环境下对NMEA数据的获取：</div>

<div>cat /dev/ttyUSB1 & // NMEA数据从ttyUSB1输出</div>

<div>echo "AT+QGPS=1" > /dev/ttyUSB2 // 开启GPS会话</div>

<div>可观察到ttyUSB1输出NMEA数据，如下：</div>

<div></div>

<div>3、程序设计过程中，若有固定频率更新位置需求，可考虑采用读取NMEA端口数据的形式，并将其配置适合自己需求的NMEA格式和数据更新间隔。若产品执行获取位置指令的频率较低且间隔时间不固定，也可考虑直接在AT指令端口使用AT+QGPSLOC指令进行实时位置信息的获取。</div>

<div></div>

<div></div>

<h1>2 GPS数据解析</h1>

<div>NMEA 0183是美国国家海洋电子协会（National Marine Electronics Association ）为海用电子设备制定的标准格式。目前业已成了GPS导航设备统一的RTCM（Radio Technical Commission for Maritime services）标准协议。</div>

<div>GPS接收机上电后，会自动通过串口或USB口发送NMEA0183格式的数据包，它是一组包含有各种地理位置信息的字符串，字符串格式为：</div>

<div>$信息类型，xxx，xxx，xxx，xxx，xxx，xxx，xxx，</div>

<div>每行开头的字符都是‘$’，接着是信息类型，后面是数据，以逗号分隔开。一行完整的数据如下：</div>

<div>$GPRMC,063102.00,A,2932.293196,N,10636.147385,E,0.0,45.5,250818,2.3,W,A*10</div>

<div>信息类型为：</div>

<div>GPVTG：地面速度信息</div>

<div>GPRMC：推荐最小定位信息</div>

<div>GPGSA：当前卫星信息</div>

<div>GPGGA：GPS定位信息</div>

<div>GPGSV：可见卫星信息</div>

<div>这里我们只解析GPRMC和GPGGA的信息。</div>

<h2>2.1 GPRMC数据详解</h2>

<div>$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh</div>

<div><1> UTC时间，hhmmss(时分秒)格式</div>

<div><2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位</div>

<div><3> 纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)</div>

<div><4> 纬度半球N(北半球)或S(南半球)</div>

<div><5> 经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)</div>

<div><6> 经度半球E(东经)或W(西经)</div>

<div><7> 地面速率(000.0~999.9节，前面的0也将被传输)</div>

<div><8> 地面航向(000.0~359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输)</div>

<div><9> UTC日期，ddmmyy(日月年)格式</div>

<div><10> 磁偏角(000.0~180.0度，前面的0也将被传输)</div>

<div><11> 磁偏角方向，E(东)或W(西)</div>

<div><12> 模式指示(仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效)</div>

<div>解析内容：</div>

<div>1.时间，这个是格林威治时间，是世界时间（UTC），我们需要把它转换成北京时间（BTC），BTC和UTC差了8个小时，要在这个时间基础上加8个小时。</div>

<div>2.定位状态，在接收到有效数据前，这个位是‘V’，后面的数据都为空，接到有效数据后，这个位是‘A’，后面才开始有数据。</div>

<div>3.纬度，我们需要把它转换成度分秒的格式，计算方法：</div>

<div>如接收到的纬度是：4546.40891</div>

<div>4546.40891 / 100 = 45.4640891 可以直接读出45度</div>

<div>4546.40891–45 * 100 = 46.40891 可以直接读出46分</div>

<div>46.40891–46 = 0.40891 * 60 = 24.5346 读出24秒</div>

<div>所以纬度是：45度46分24秒。</div>

<div>4.南北纬，这个位有两种值‘N’（北纬）和‘S’（南纬）</div>

<div>5.经度的计算方法和纬度的计算方法一样</div>

<div>6.东西经，这个位有两种值‘E’（东经）和‘W’（西经）</div>

<div>7.速率，这个速率值是海里/时，单位是节，要把它转换成千米/时，根据：1海里 = 1.85公里，把得到的速率乘以1.85。</div>

<div>8.航向，指的是偏离正北的角度</div>

<div>9.日期，这个日期是准确的，如：200818表示2018年08月20日，这个日期是准确的，不需要转换。</div>

<h2>2.2 GPGGA数据详解</h2>

<div>$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*xx</div>

<div>$GPGGA：起始引导符及语句格式说明(本句为GPS定位数据)；</div>

<div><1> UTC时间，格式为hhmmss.sss；</div>

<div><2> 纬度，格式为ddmm.mmmm(第一位是零也将传送)；</div>

<div><3> 纬度半球，N或S(北纬或南纬)</div>

<div><4> 经度，格式为dddmm.mmmm(第一位零也将传送)；</div>

<div><5> 经度半球，E或W(东经或西经)</div>

<div><6> 定位质量指示，0=定位无效，1=定位有效；</div>

<div><7> 使用卫星数量，从00到12(第一个零也将传送)</div>

<div><8> 水平精确度，0.5到99.9</div>

<div><9> 天线离海平面的高度，-9999.9到9999.9米 M 指单位米</div>

<div><10> 大地水准面高度，-9999.9到9999.9米 M 指单位米</div>

<div><11> 差分GPS数据期限(RTCM SC-104)，最后设立RTCM传送的秒数量</div>

<div><12> 差分参考基站标号，从0000到1023(首位0也将传送)。</div>

<h1>3 GPS编程</h1>

<div>GPS解析主要有两个部分，一个是USB转串口的配置，另外一个就是GPS的解析。下面就一一介绍。</div>

<div><strong>1.</strong><strong>串口配置</strong></div>

<div>由于我是通过串口来进行数据传输，也就是把GPS定位的信息，通过串口最后输出到我们的终端设备上。</div>

<div>/**</div>

<div>* @brief 串口设置函数</div>

<div>* @param fd</div>

<div>baud_rate</div>

<div>data_bits</div>

<div>parity</div>

<div>stop_bits</div>

<div>* @retval int</div>

<div>*/</div>

<div>int set_GPS_com_config(int fd,int baud_rate,int data_bits, char parity, int stop_bits)</div>

<div>{</div>

<div>struct termios new_cfg;</div>

<div>int speed;</div>

<div>/* 保存并测试现有串口参数设置，在这里如果串口号等出错，会有相关的出错信息 */</div>

<div>if (tcgetattr(fd, &new_cfg) != 0)</div>

<div>{</div>

<div>perror("tcgetattr save");</div>

<div>return -1;</div>

<div>}</div>

<div>//修改控制模式，保证程序不会占用串口</div>

<div>new_cfg.c_cflag |= CLOCAL;</div>

<div>//修改控制模式，使得能够从串口中读取输入数据</div>

<div>new_cfg.c_cflag |= CREAD;</div>

<div>new_cfg.c_oflag &= ~(ONLCR | OCRNL);</div>

<div>new_cfg.c_iflag &= ~(BRKINT | ICRNL | INPCK | ISTRIP | IXON);</div>

<div>new_cfg.c_iflag &= ~(ICRNL | INLCR);</div>

<div>new_cfg.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY);</div>

<div>/* 设置波特率 */</div>

<div>switch (baud_rate)</div>

<div>{</div>

<div>case 2400:</div>

<div>{</div>

<div>speed = B2400;</div>

<div>}</div>

<div>break;</div>

<div>case 4800:</div>

<div>{</div>

<div>speed = B4800;</div>

<div>}</div>

<div>break;</div>

<div>case 9600:</div>

<div>{</div>

<div>speed = B9600;</div>

<div>}</div>

<div>break;</div>

<div>case 19200:</div>

<div>{</div>

<div>speed = B19200;</div>

<div>}</div>

<div>break;</div>

<div>case 38400:</div>

<div>{</div>

<div>speed = B38400;</div>

<div>}</div>

<div>break;</div>

<div>default:</div>

<div>case 115200:</div>

<div>{</div>

<div>speed = B115200;</div>

<div>}</div>

<div>break;</div>

<div>}</div>

<div>cfsetispeed(&new_cfg, speed);//输入波特率</div>

<div>cfsetospeed(&new_cfg, speed);//输出波特率</div>

<div>switch (data_bits) /* 设置数据位 */</div>

<div>{</div>

<div>case 7:</div>

<div>{</div>

<div>new_cfg.c_cflag |= CS7;</div>

<div>}</div>

<div>break;</div>

<div>default:</div>

<div>case 8:</div>

<div>{</div>

<div>new_cfg.c_cflag |= CS8;</div>

<div>}</div>

<div>break;</div>

<div>}</div>

<div>switch (parity) /* 设置奇偶校验位 */</div>

<div>{</div>

<div>default:</div>

<div>case 'n':</div>

<div>case 'N':</div>

<div>{</div>

<div>new_cfg.c_cflag &= ~PARENB;</div>

<div>new_cfg.c_iflag &= ~INPCK;</div>

<div>}</div>

<div>break;</div>

<div>case 'o':</div>

<div>case 'O':</div>

<div>{</div>

<div>new_cfg.c_cflag |= (PARODD | PARENB);</div>

<div>new_cfg.c_iflag |= INPCK;</div>

<div>}</div>

<div>break;</div>

<div>case 'e':</div>

<div>case 'E':</div>

<div>{</div>

<div>new_cfg.c_cflag |= PARENB;</div>

<div>new_cfg.c_cflag &= ~PARODD;</div>

<div>new_cfg.c_iflag |= INPCK;</div>

<div>}</div>

<div>break;</div>

<div>case 's': /* as no parity */</div>

<div>case 'S':</div>

<div>{</div>

<div>new_cfg.c_cflag &= ~PARENB;</div>

<div>new_cfg.c_cflag &= ~CSTOPB;</div>

<div>}</div>

<div>break;</div>

<div>}</div>

<div>switch (stop_bits) /* 设置停止位 */</div>

<div>{</div>

<div>default:</div>

<div>case 1:</div>

<div>{</div>

<div>new_cfg.c_cflag &= ~CSTOPB;</div>

<div>}</div>

<div>break;</div>

<div>case 2:</div>

<div>{</div>

<div>new_cfg.c_cflag |= CSTOPB;</div>

<div>}</div>

<div>}</div>

<div>//修改输出模式，原始数据输出</div>

<div>new_cfg.c_oflag &= ~OPOST;</div>

<div>new_cfg.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG);//我加的</div>

<div>new_cfg.c_lflag &= ~(ISIG | ICANON);</div>

<div>//设置等待时间和最小接收字符</div>

<div>new_cfg.c_cc = 0; /* 读取一个字符等待0*(0/10)s */</div>

<div>new_cfg.c_cc = 1; /* 读取字符的最少个数为0 */</div>

<div>//如果发生数据溢出，接收数据，但是不再读取刷新收到的数据但是不读</div>

<div>tcflush(fd, TCIFLUSH); /* 处理未接收字符 */</div>

<div>if ((tcsetattr(fd, TCSANOW, &new_cfg)) != 0) /* 激活新配置 */</div>

<div>{</div>

<div>perror("tcsetattr action");</div>

<div>return -1;</div>

<div>}</div>

<div>//printf("serial set success\n");</div>

<div>return 0;</div>

<div>}</div>

<div>/**</div>

<div>* @brief 打开串口函数</div>

<div>* @param com</div>

<div>* @retval int</div>

<div>*/</div>

<div>int open_GPS_port(const char *com_port)</div>

<div>{</div>

<div>int fd;</div>

<div>/*分别为com1，com2， com3对应 ttyS0 ttyS1 ttyS2 */</div>

<div>fd = open( com_port, O_RDWR|O_NOCTTY|O_NDELAY);</div>

<div>if (fd < 0)</div>

<div>{</div>

<div>perror("Can't Open Serial Port");</div>

<div>return -1;</div>

<div>}</div>

<div>/*恢复串口为阻塞状态*/</div>

<div>if (fcntl(fd,F_SETFL,0)<0)</div>

<div>{</div>

<div>perror("fcntl F_SETFL\n");</div>

<div>}</div>

<div>/*测试是否为终端设备*/</div>

<div>if(isatty(STDIN_FILENO) == 0)</div>

<div>{</div>

<div>perror("standard input is not a terminal device");</div>

<div>}</div>

<div>return fd;</div>

<div>}</div>

<div>/**</div>

<div>* @brief 串口初始化函数</div>

<div>* @param com_port</div>

<div>* @retval int</div>

<div>*/</div>

<div>int init_GPS_port(const char *com_port)</div>

<div>{</div>

<div>int fd;</div>

<div>if ((fd = open_GPS_port(com_port)) < 0 )</div>

<div>{</div>

<div>perror("open_port");</div>

<div>return -1;</div>

<div>}</div>

<div>if(set_GPS_com_config(fd,9600,8,'N',1) < 0)</div>

<div>{</div>

<div>perror("set_com_config");</div>

<div>return -1;</div>

<div>}</div>

<div>return fd;</div>

<div>}</div>

<div><strong>2.GPS</strong><strong>数据分析</strong></div>

<div>char *buff = NULL;</div>

<div>GPRMC_t gprmc;</div>

<div>GPGGA_t gpgga;</div>

<div>/**</div>

<div>* @brief GPS解析函数</div>

<div>* @param AT_fd：串口文件描述符</div>

<div>* @ DATA_fd：串口文件描述符</div>

<div>* @retval Nono</div>

<div>*/</div>

<div>void GPS_Analysis(int AT_fd,int DATA_fd)</div>

<div>{</div>

<div>int nread,nwrite;</div>

<div>char send_buff;</div>

<div>char recv_buff;</div>

<div>char *ptr = NULL;</div>

<div>char AT_Buff;</div>

<div>int ret = 0;</div>

<div>#if 0</div>

<div>uint32_t time =0;</div>

<div>uint32_t lat =0 ;</div>

<div>uint32_t lon =0;</div>

<div>uint32_t speed =0;</div>

<div>uint32_t head =0;</div>

<div>uint32_t alt =0;</div>

<div>#endif</div>

<div>while(1)</div>

<div>{</div>

<div>memset(AT_Buff,0,sizeof(AT_Buff));</div>

<div>strcpy(AT_Buff, "AT+QGPS=1");</div>

<div>GPS_Set(AT_fd , AT_Buff);</div>

<div>if(buff != NULL)</div>

<div>{</div>

<div>break;</div>

<div>}</div>

<div>memset(AT_Buff,0,sizeof(AT_Buff));</div>

<div>strcpy(AT_Buff, "AT+QGPSEND");</div>

<div>GPS_Set(AT_fd , AT_Buff);</div>

<div>sleep(1);</div>

<div>}</div>

<div>//接收数据</div>

<div>while(1)</div>

<div>{</div>

<div>memset(&gprmc, 0, sizeof(gprmc));</div>

<div>memset(&gpgga, 0, sizeof(gpgga));</div>

<div>memset(recv_buff,0,sizeof(recv_buff));</div>

<div>nread = read(DATA_fd,recv_buff,sizeof(recv_buff));</div>

<div>#ifdef DEBUG_GPS</div>

<div>printf("nread=%d,%s\n",nread,recv_buff);</div>

<div>printf("=================2===================\n");</div>

<div>#endif</div>

<div>//strcpy(buff, recv_buff);</div>

<div>//保存数据</div>

<div>ptr = strstr(recv_buff, "$GPRMC");</div>

<div>ret = sscanf(ptr, "$GPRMC,%f,%c,%f,%*c,%f,%*c,%f,%f,%d,%f,%*c,%*c*",</div>

<div>&gprmc.time,&gprmc.state, &gprmc.lat, &gprmc.lon,</div>

<div>&gprmc.speed, &gprmc.head, &gprmc.date,&gprmc.dec);</div>

<div>ptr = strstr(recv_buff, "$GPGGA");</div>

<div>ret = sscanf(ptr, "$GPGGA,%f,%f,N,%f,E,%d,%d,%f,%f,M,%f,M,,*",</div>

<div>&gpgga.time, &gpgga.lat, &gpgga.lon,</div>

<div>&gpgga.state, &gpgga.num, &gpgga.hdop, &gpgga.alt, &gpgga.geoid);</div>

<div>#if 0</div>

<div>time = (int)(gprmc.time*100) % 100 + ((int)gprmc.time % 100) * 100 +\</div>

<div>((int)gprmc.time%10000/100) *60 * 100 + ((int)gprmc.time/10000)* 3600 * 100;</div>

<div>lat = ((int)(gprmc.lat/100) + (gprmc.lat-(int)gprmc.lat/100*100)/60)*10000000;</div>

<div>lon = ((int)(gprmc.lon/100) + (gprmc.lon-(int)gprmc.lon/100*100)/60)*10000000;</div>

<div>speed = gprmc.speed* 1.852;</div>

<div>head = gprmc.head;</div>

<div>alt = gpgga.alt;</div>

<div>#endif</div>

<div>//打印数据</div>

<div>print_GPS_RMC(&gprmc);</div>

<div>print_GPS_GGA(&gpgga);</div>

<div>}</div>

<div>}</div>

<div>/**</div>

<div>* @brief GPS打开函数</div>

<div>* @param AT_fd：串口文件描述符</div>

<div>* @ AT ：AT指令</div>

<div>* @retval Nono</div>

<div>*/</div>

<div>void GPS_Set(int AT_fd,char *AT)</div>

<div>{</div>

<div>int nread,nwrite;</div>

<div>char send_buff;</div>

<div>char recv_buff;</div>

<div>memset(send_buff,0,sizeof(send_buff));</div>

<div>strcpy(send_buff, AT);</div>

<div>strcat(send_buff,"\r");</div>

<div>nwrite = write(AT_fd,send_buff,strlen(send_buff));</div>

<div>#ifdef DEBUG_GPS</div>

<div>printf("nwrite=%d,%s\n",nwrite,send_buff);</div>

<div>#endif</div>

<div>//waiting for AT's ACK等待回应</div>

<div>memset(recv_buff,0,sizeof(recv_buff));</div>

<div>nread = read(AT_fd,recv_buff,sizeof(recv_buff));</div>

<div>buff = strstr(recv_buff,"OK");</div>

<div>//memset(buff,0,strlen(buff));</div>

<div>#ifdef DEBUG_GPS</div>

<div>printf("nread=%d,%s\n",nread,recv_buff);</div>

<div>printf("================1======================\n");</div>

<div>#endif</div>

<div>}</div>

<div>/**</div>

<div>* @brief GPS-RMC信息打印</div>

<div>* @param gprmc_data：</div>

<div>* @retval Nono</div>

<div>*/</div>

<div>void print_GPS_RMC(GPRMC_t *gprmc_data)</div>

<div>{</div>

<div>printf(" \n");</div>

<div>printf("===========================================================\n");</div>

<div>printf("== 全球GPS定位导航模块 ==\n");</div>

<div>printf("================RMC信息====================================\n");</div>

<div>printf("===========================================================\n");</div>

<div>printf("== GPS state bit : %c \n",gprmc_data->state);</div>

<div>printf("== Date : 20%02d-%02d-%02d \n",gprmc_data->date%100,(gprmc_data->date%10000)/100,gprmc_data->date/10000);</div>

<div>printf("== 纬度 : 北纬:%d度%d分%d秒 \n",((int)gprmc_data->lat) / 100, (int)(gprmc_data->lat - ((int)gprmc_data->lat / 100 * 100)), (int)(((gprmc_data->lat - ((int)gprmc_data->lat / 100 * 100)) - ((int)gprmc_data->lat - ((int)gprmc_data->lat / 100 * 100))) * 60.0));</div>

<div>printf("== 经度 : 东经:%d度%d分%d秒 \n",((int)gprmc_data->lon) / 100, (int)(gprmc_data->lon - ((int)gprmc_data->lon / 100 * 100)), (int)(((gprmc_data->lon - ((int)gprmc_data->lon / 100 * 100)) - ((int)gprmc_data->lon - ((int)gprmc_data->lon / 100 * 100))) * 60.0));</div>

<div>printf("== 速度 : %.3f m/s \n",gprmc_data->speed * 1.852);</div>

<div>printf("== 航向 : %.3f 度 \n",gprmc_data->head );</div>

<div>printf("===========================================================\n");</div>

<div>}</div>

<div>/**</div>

<div>* @brief GPS-GGA信息打印</div>

<div>* @param gpgga_data：</div>

<div>* @retval Nono</div>

<div>*/</div>

<div>void print_GPS_GGA(GPGGA_t *gpgga_data)</div>

<div>{</div>

<div>printf(" \n");</div>

<div>printf("===========================================================\n");</div>

<div>printf("== 全球GPS定位导航模块 ==\n");</div>

<div>printf("================GGA信息====================================\n");</div>

<div>printf("===========================================================\n");</div>

<div>printf("== 纬度 : 北纬:%d度%d分%d秒 \n",((int)gpgga_data->lat) / 100, (int)(gpgga_data->lat - ((int)gpgga_data->lat / 100 * 100)), (int)(((gpgga_data->lat - ((int)gpgga_data->lat / 100 * 100)) - ((int)gpgga_data->lat - ((int)gpgga_data->lat / 100 * 100))) * 60.0));</div>

<div>printf("== 经度 : 东经:%d度%d分%d秒 \n",((int)gpgga_data->lon) / 100, (int)(gpgga_data->lon - ((int)gpgga_data->lon / 100 * 100)), (int)(((gpgga_data->lon - ((int)gpgga_data->lon / 100 * 100)) - ((int)gpgga_data->lon - ((int)gpgga_data->lon / 100 * 100))) * 60.0));</div>

<div>printf("== 数量 : %d 颗 \n",gpgga_data->num);</div>

<div>printf("== 精度 : %.3f \n",gpgga_data->hdop);</div>

<div>printf("== 海拔 : %.3f m \n",gpgga_data->alt);</div>

<div>printf("===========================================================\n");</div>

<div>}</div>

<div>【注意】</div>

<ol>
<li>由于我直接获取的是格林威治时间即世界时间（UTC），所以要把它转换成北京时间（BTC），也就是在这个时间基础上加8个小时。</li>
<li>经纬度，GPRMC返回的纬度数据位ddmm.mmmm格式即度分格式，我们把它转换成常见的度分秒的格式，计算方法：如接收到的纬度是：3029.60430<br />
3029.60430/100=30.2960430可以直接读出30度, 3029.60430–30*100=29.60430, 可以直接读出29分 (29.60430–29)*60 =0.60430*60=36.258读出36秒, 所以纬度是：30度29分36秒。</li>
<li>GPRMC返回的速率值是海里/时，单位是节，把它转换成千米/时，换算为：1海里=1.85公里，把得到的速率乘以1.85。</li>
<li>航向指的是偏离正北的角度。</li>
<li>GPRMC的日期格式为：ddmmyy，如：200818表示2018年08月20日，这个日期是准确的，不需要转换。</li>
</ol>

<div><strong>3.</strong><strong>主函数打开串口</strong><strong>设备读</strong><strong>操作</strong></div>

<div>#define DEBUG_GPS</div>

<div>int GPS_DATA_fd = -1; //GPS_DATA描述符</div>

<div>int GPS_AT_fd = -1; //GPS_AT描述符；</div>

<div>/**</div>

<div>* @brief main函数</div>

<div>* @param Nono</div>

<div>* @retval Nono</div>

<div>*/</div>

<div>int main(int argc, char **argv)</div>

<div>{</div>

<div>GPS_AT_fd = init_GPS_port(DEVICE_AT_GPS); //初始化AT GPS</div>

<div>if(GPS_AT_fd < 0)</div>

<div>{</div>

<div>printf("open GPS_AT_port failed!\n");</div>

<div>}</div>

<div>else</div>

<div>{</div>

<div>printf("open GPS_AT_port success!\n");</div>

<div>}</div>

<div>GPS_DATA_fd = init_GPS_port(DEVICE_DATA_GPS); //初始化DATA GPS</div>

<div>if(GPS_AT_fd < 0)</div>

<div>{</div>

<div>printf("open GPS_DATA_port failed!\n");</div>

<div>}</div>

<div>else</div>

<div>{</div>

<div>printf("init GPS_port success!\n");</div>

<div>GPS_Analysis(GPS_AT_fd,GPS_DATA_fd);</div>

<div>}</div>

<div>return 0;</div>

<div>}</div>

<div>【注】EC20的USB转串口信息在本文前已经给出，需要使用两个设备，ttyUSB1和ttyUSB2，ttyUSB1是GPS输出信息，ttyUSB2是AT命令配置设备，因此需要打开两个设备。</div>

<div><strong>4.</strong><strong>测试</strong></div>

<div>编译完成后，执行程序，会有下面的主要信息，可以看到GPS的解析数据。</div>

<div></div>

<div></div>

<div> </div>
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