如何在三天内实现高性能伺服电机驱动控制开发支持EtherCAT/CANopen协议栈
<div class='showpostmsg'><p><b>完成高性能伺服开发</b><b>需要熟悉高性能单片机（至少是A</b><b>RM</b><b>或D</b><b>SP</b><b>水平的），需要掌握空间磁场矢量控制F</b><b>OC</b><b>，需要掌握运动轨迹算法</b><b>……</b><b>此外需要花大量的时间进行调试，可能开发出来的性能不尽人意，比如定位不准，速度误差大，驱动电机发热严重等问题，还有可能反反复复设计P</b><b>CB</b><b>板-调试代码</b><b>…….</b><b>总之短时间开发稳定可靠的伺服驱控系统会比较困难。 </b></p><p ><b> 幸好有了德国T</b><b>rinamic</b><b> </b><b>Motion Control</b><b>一家在嵌入式运动控制领域的全球领导者，将其可靠</b><b>、</b><b>稳定的运动控制算法集成在硬件里面，使客户达到降低成本目的的同时，花最少的时间，最小的工作量开发出可靠，卓越的电机运动控制系统。</b></p>
<p ><b> 为了让工程师现实在三天内完成开发伺服系统的目的，T</b><b>rinamic</b><b>开发出一款全球首款片载伺服控制系统的芯片</b><b>TMC</b><b>M1690</b><b>-MotionCookie™</b></p>
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<p><b>TMCM1690是伺服系统的用户降低成本的最佳选择方案，满足用户三天内实现伺服开发。</b></p>
<p>面对一些欧美进口品牌伺服产品价格比价高，用户自己开发对工程师技能要求比较高，对平台性能要求也比较高的诸多难题，全球嵌入式运动控制领导品牌德国Trinamic推出一款可媲美欧美伺服品牌的低成本芯片级解决方案 - 全球首款伺服片载系统TMCM1690</p>
<p>TMCM1690可以驱动控制三相BLDC、PMSM或单相DC有刷伺服电机。</p>
<p>电机形式包括直线伺服电机、直线音圈电机。支持直线编码器反馈。</p>
<p>TMCM1690只需要用户根据自己的电机功率增加外部功率管，便可实现性能卓越的伺服控制系统。TMCM1690内部集成了从电流环、速度环到位置环的PI算法。</p>
<p>TMCM1690集成了ARM微处理器内核,可精确实现力矩/速度/位置控制的FOC算法，以及TMCL/CANopen/EtherCAT COE的应用层协议，此外还可支持程序存储，实现脱机运行，带有霍尔/双编码器（Encoder1/Encoder2）/限位输入接口。无需用户做任何底层的代码开发，一颗芯片等同于一款高性能伺服控制系统，满足了即使没有嵌入式开发经验的用户也能实现高性能伺服的开发。</p>
<p>TMCM1690是伺服电机用户降低成本的最佳选择方案，满足用户三天内实现伺服开发。</p>
<p>Trinamic为TMCM1690提供界面丰富，功能强大的操作软件TMCL-IDE，用户只需要通过CAN,RS232,RS485连接上电脑打开TMCL-IDE软件就可以对伺服电机的力矩，速度和位置实现精确控制，无需再做任何底层软件开发，直接使用。</p>
<p >TMCM1690有三款不同的固件，分别为TMCL、CANopen和EtherCAT。</p>
<ol start="14" style="list-style-type:lower-alpha">
<li>TMCM1690功能介绍</li>
</ol>
<p >TMCM-1690 是 单 轴 FOC 伺 服 电 机 控 制 模 块 集 成 预 驱 适 合 三 相 B L D C / P M S M 和 D C 有 刷 伺 服 电 机 ， 带 有 高 达 1.5A 栅 极 驱 动 电 流 和 +60V (+48 V nominal) 供 电 . 提 供 了 UART (RS232-/RS485- ready), CAN 和 EtherCAT® 通讯接口支持TMCL, CANopen, 或 CANopen-over-EtherCAT 通讯协议.</p>
<p >TMCM-1690 支持增量编码器, 数字霍尔编码器, 和 绝 对 值 编 码 器 作 为 位 置 反 馈 。</p>
<p ><b>功能特点</b><b>：</b></p>
<p >• 电压范围+10 ... +60V DC</p>
<p >• 集 成 齐 全 的 适 合 B L D C / P M S M 、 D C 电 机 的 F O C 伺 服 控制 器 和 栅 极 驱 动</p>
<p >• 0.5A/1.0A/1.5A g栅极驱动电流</p>
<p >• 高 达 120kHz PWM 频 率</p>
<p >• 板载电流检测运放</p>
<p >• 支 持 UART (RS232/RS485-ready), CAN 和 EtherCAT® 通讯接口</p>
<p >• 支 持 增 量 编 码 器 (ABN), 数字HALL sensors, 绝 对 值 SPI编码器</p>
<p >• 参 考 开 关 输 入 、刹车、原点信号输入</p>
<p >• 封 装 尺 寸 27mm x 22.5mm</p>
<p><b>功能框图：</b></p>
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<p><b>引脚定义：</b></p>
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<p>Trinamic为TMCM1690提供2款开源开发板分别为TMCM1690-CAN-EVAL和TMCM1690-ETHERCAT-EVAL版本，如需申请开发板可加vx:gavysz</p>
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<p>TMCM1690视频使用教程：<a href="https://www.bilibili.com/video/BV13B42167nK/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=bc83e86415b4e55d53161956722fdda3"><u>BLDC、PMSM伺服电机片载模块TMCM1690配置方法支持双编码器反馈直线电机旋转电机绝对值编码器反馈_哔哩哔哩_bilibili</u></a></p>
<p >TMCM1690视频介绍：<a href="https://www.bilibili.com/video/BV1ju4y1K761/"><u>伺服片载EtherCAT,CANopen,RS485,SPI,IIC通讯；支持三相BLDC、PMSM直流有刷直线伺服和音圈电机；霍尔/ABN/SPI编码器反馈_哔哩哔哩_bilibili</u></a> </p>
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<p>另外，如果支持 cdbus 就好了，高达 50Mbps 的带仲裁的 RS485 总线，用起来比 can 简单很多</p>
<p>从介绍看起来是很牛，EtherCAT总线的伺服驱动器的常规做法是用DSP+FPGA+EtherCAT Slave </p>
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