【ST NUCLEO-U5A5ZJ-Q开发板测评】移植TobudOS

lugl4313820 发表于 2024-2-12 21:07

<div class='showpostmsg'>1、用stm32CubeMax新建Keil工程LED工程，也可以用示例中的LED工程进行创建。

2、在当前工程目录下面新建一个用于存放OS的文件夹，把TobudOS源码中的arch、kernel、osal拷入工程之中，并且新建一个TOS_Config用于存放配置文件。

  3、在工程中新建三个工程分组OS/arch、OS/kernel、OS/config

  

4、把kernel\core下面所有的C文件加入工程之中。

5、把arch/arm/arm-v8m/cortex-m33/armcc下面的prot_C、ports.S加入工程中，以及把arch/arm/arm-v8m\common下面的tos_cpu.c、tos_fault.c，以及osal\cmsis_os目录下的cmsis_os、os_tick.c加入工程组中。把config下面的tos_config.h也加入CONFIG组之中。

6、添回头文件路径：

  

7、打开stm32u5xx_it.c，加入#include "tos_k.h "、#include "stm32u5xx_it.h"头文件的引用。注释掉PendSV_Handler，或者用__weak。

8、添加心跳到systickhandle中：

<pre>
<code>void SysTick_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */

/* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
HAL_IncTick();
/* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */
if(tos_knl_is_running()) {
 tos_knl_irq_enter();
 tos_tick_handler();
 tos_knl_irq_leave();
}
/* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
}</code></pre>

9、打开配置文件，修改内容如下：

<pre>
<code>#ifndef _TOS_CONFIG_H_
#define_TOS_CONFIG_H_

#include "main.h"
#include "stm32u5xx.h" // 目标芯片头文件，视特定芯片而定

#include <stdio.h>

#define TOS_CFG_TASK_PRIO_MAX 10u

#define TOS_CFG_ROUND_ROBIN_EN 1u

#define TOS_CFG_OBJECT_VERIFY_EN 1u

#define TOS_CFG_OBJ_DYNAMIC_CREATE_EN 1u

#define TOS_CFG_EVENT_EN 1u

#define TOS_CFG_MMBLK_EN 1u

#define TOS_CFG_MMHEAP_EN 1u

#define TOS_CFG_MMHEAP_DEFAULT_POOL_SIZE 0x8000

#define TOS_CFG_MUTEX_EN 1u

#define TOS_CFG_TIMER_EN 1u

#define TOS_CFG_PWR_MGR_EN 0u

#define TOS_CFG_TICKLESS_EN 0u

#define TOS_CFG_SEM_EN 1u

#define TOS_CFG_TASK_STACK_DRAUGHT_DEPTH_DETACT_EN 1u

#define TOS_CFG_FAULT_BACKTRACE_EN 0u

#define TOS_CFG_IDLE_TASK_STK_SIZE 512u

#define TOS_CFG_CPU_TICK_PER_SECOND 1000u

#define TOS_CFG_CPU_CLOCK (SystemCoreClock)

#define TOS_CFG_TIMER_AS_PROC 1u

#define TOS_CFG_MAIL_QUEUE_EN 1u

#endif

</code></pre>

10、在main.c中添加测试函数如下：

<pre>
<code>/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "tos_k.h "
#include "cmsis_os.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */
static GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStruct;

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void SystemPower_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */
//task1
#define TASK1_STK_SIZE 512
void task1(void *pdata);
osThreadDef(task1, osPriorityNormal, 1, TASK1_STK_SIZE);

//task2
#define TASK2_STK_SIZE 512
void task2(void *pdata);
osThreadDef(task2, osPriorityNormal, 1, TASK2_STK_SIZE);
/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
void task1(void *pdata)
{
while(1)
{
 HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_PORT, LED1_PIN);
 osDelay(200);
}
}

void task2(void *pdata) {
while(1) {
 HAL_GPIO_TogglePin(LED2_GPIO_PORT, LED2_PIN);
 osDelay(1000);
}
}
/* USER CODE END 0 */

/**
* @brief The application entry point.
* @retval int
*/
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
/* STM32U5xx HAL library initialization:
 - Configure the Flash prefetch
 - Configure the Systick to generate an interrupt each 1 msec
 - Set NVIC Group Priority to 3
 - Low Level Initialization
*/
/* USER CODE END 1 */

/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();

/* USER CODE BEGIN Init */

/* USER CODE END Init */

/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();

/* Configure the System Power */
SystemPower_Config();

/* USER CODE BEGIN SysInit */

/* USER CODE END SysInit */

/* Initialize all configured peripherals */
MX_ICACHE_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */

/* -1- Enable GPIO Clock (to be able to program the configuration registers) */
LED1_GPIO_CLK_ENABLE();
LED2_GPIO_CLK_ENABLE();

/* -2- Configure IO in output push-pull mode to drive external LEDs */
GPIO_InitStruct.Mode= GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull= GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;

GPIO_InitStruct.Pin = LED1_PIN;
HAL_GPIO_Init(LED1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct.Pin = LED2_PIN;
HAL_GPIO_Init(LED2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);

osKernelInitialize();
osThreadCreate(osThread(task1),NULL);
osThreadCreate(osThread(task2),NULL);
osKernelStart();
/* USER CODE END 2 */

/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */

/* USER CODE BEGIN 3 */
HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_PORT, LED1_PIN);
/* Insert delay 100 ms */
HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_TogglePin(LED2_GPIO_PORT, LED2_PIN);
/* Insert delay 100 ms */
HAL_Delay(100);

}
/* USER CODE END 3 */
}</code></pre>

11、下载到开发板后就可以实现两个任务来控制两个不同的任务来翻转LED1与LED2了。

【总结】

TobudOS是最近加入开源基金会的开源系统。实现非常小的内存与ROM的实时操作系统。

附工程源代码：

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Jacktang 发表于 2024-2-13 10:25

移植TobudOS，来实现非常小的内存与ROM的实时操作系统，是不是有一点小难度呢

LitchiCheng 发表于 2024-2-18 11:58

看了下官方的说明，很小的实现呢，最小内核：RAM 0.6KB，ROM 1.8KB 典型 LoraWAN 及传感器应用：RAM 3.3KB，ROM 12KB

lugl4313820 发表于 2024-2-18 12:46

Jacktang 发表于 2024-2-13 10:25
移植TobudOS，来实现非常小的内存与ROM的实时操作系统，是不是有一点小难度呢

很简单的，但是是新东西，原来推广不是很成功，现在也很小众。

HonestQiao 发表于 2024-2-18 18:00

一寸小一寸巧，移植系统的我都是来仰望的！

lugl4313820 发表于 2024-2-18 19:44

HonestQiao 发表于 2024-2-18 18:00
一寸小一寸巧，移植系统的我都是来仰望的！

国产的OS，相比帮主大佬你现在用的zephry，还差了许多。希望它能成长更多，让更多人了解、使用它。

xutong 发表于 2024-2-19 09:53

学习学习

常见泽1 发表于 2024-2-24 23:03

大佬牛逼  学习了

lugl4313820 发表于 2024-2-25 09:15

常见泽1 发表于 2024-2-24 23:03
大佬牛逼  学习了

感谢大佬来捧场，我还得继续向前辈您学习，我经常拜读你的帖子，受益匪浅呀！

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