【ST NUCLEO-U5A5ZJ-Q开发板测评】3PWM驱动SG90舵机
<div class='showpostmsg'><div>准备工作：</div><div>1.硬件工具：</div>
<div>SG90舵机，单片机本体，一根usb数据线，杜邦线</div>
<div>2.软件工具：</div>
<div>STM32CubeMAX，STM32CubeIDE</div>
<div>3.需要了解</div>
<div>SG90舵机所需信号，脉宽调制信号(PWM)：对于180°的舵机，一般来说周期为20ms（频率为50Hz），脉宽(一个周期内高电平持续时间)为500–2500us。其中为1500us使得舵机转轮处于中间位置，可以理解为90°的位置，为500-1500us和1500–2500us之间分别会朝着0–90°和90–180°的方向旋转。</div>
<div>4.接线</div>
<div>舵机从上至下的棕色红色橙色线分别对应GND，VCC，PWM信号线，<span style="color:#e74c3c;">注意vcc需接5v电压方可驱动，</span>PWM信号线接单片机上D9引脚</div>
<div>
<div style="text-align: center;"></div>
<div>具体步骤：</div>
<p> </p>
</div>
<div><span style="font-size:24px;"><strong>1.配置CubeMAX</strong></span></div>
<div>通过翻阅手册,这里选用D9引脚，定时器4通道4
<div style="text-align: center;"></div>
<div>打开cubemax，芯片选择等基础操作不再多赘述，来到引脚配置，找到D9对应的PD15，选择启用定时器</div>
<p> </p>
</div>
<div style="text-align: center;"></div>
<div>选择石英晶振</div>
<div style="text-align: center;"></div>
<div>时钟树配置</div>
<div style="text-align: center;"></div>
<div>接下来来到最重要的一步，配置PWM，首先启用通道4，开启内部时钟</div>
<div style="text-align: center;"></div>
<div>这里频率是160MHz，首先将其16000分频：现在的计数器加一需要消耗的事件为1/（160MHz/16000）= 0.1ms，想要周期为20ms，那就需要计数20/0.1 = 200次，那么自动重装载值就是200，现在周期为20ms，我们需要设置脉宽了，计数200就是20ms，想要高电平持续时间为1.5ms，就需要计数15次，那么我们的比较值就需要是15</div>
<div> </div>
<div style="text-align: center;"></div>
<div><span style="font-size: 24px;"><b>2.代码生成</b></span>
<div style="text-align: center;"></div>
<p> </p>
</div>
<ol>
<li>启动PWM的输出<br />
在main函数里边添加：
<pre>
<code class="language-cpp">HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_4);</code></pre>
<p>表示启动定时器4，通道4的PWM输出</p>
</li>
<li>
<p>在while循环里边添加：</p>
<pre>
<code class="language-cpp">TIM4->CCR4=5;
HAL_Delay(2000);
TIM4->CCR4=15;
HAL_Delay(2000);
</code></pre>
<p>表示改变比较值，使输出的脉宽在500us和1500us之间进行切换，从而实现角度的偏转。</p>
</li>
<li>
<p>整体main函数：</p>
<pre>
<code class="language-cpp">int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* Configure the System Power */
SystemPower_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_ICACHE_Init();
MX_MEMORYMAP_Init();
MX_TIM4_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_4);
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
TIM4->CCR4=5;
HAL_Delay(2000);
TIM4->CCR4=15;
HAL_Delay(2000);
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}</code></pre>
<p><span style="font-size:24px;"><strong>3.现象</strong></span>f48b93a474b8c5e7a70703476933ea52</p>
</li>
</ol>
<p>可以看到定时器旋转了90度</p>
<div>工程：</div>
<p> </p>
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编写一个用串口通信控制舵机旋转任意角度看看
<p>想法可以，再封装一个角度的函数，我研究研究<img height="50" src="https://bbs.eeworld.com.cn/static/editor/plugins/hkemoji/sticker/facebook/time.gif" width="55" /></p>
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