【先楫HPM5361】IIC读取无刷直流电机磁编码器位置

hitwpc 发表于 2024-1-19 22:28

本帖最后由 hitwpc 于 2024-1-19 22:32 编辑

I2C模块介绍

I2C 的主要特性：

● 支持标准模式(100Kb/s)，快速模式(400Kb/s) 和快速模式+(1Mb/s)

● 可配置主从模式

● 支持7 位和10 位地址模式

● 支持广播呼叫地址(general call address)

● 自动时钟延展(clock stretching)

● 可配置的时钟/数据时序

● 支持直接内存访问(DMA)

● 4 字节FIFO

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有关I2C协议特性，可参考：

<a href="https://blog.csdn.net/as480133937/article/details/105366932" style="color:blue; text-decoration:underline">IIC原理超详细讲解---值得一看-CSDN博客</a>

 

AS5600介绍

使用的无刷直流电机，电机出轴上安装了一个径向充磁磁铁，AS5600是一种易于编程的磁性旋转位置传感器，具有高分辨率12位模拟或PWM输出。该非接触系统测量轴上径向磁化磁体的绝对角度。AS5600专为无触点电位器应用而设计，其坚固的设计消除了任何均匀外部杂散磁场的影响。行业标准I²C接口支持非易失性参数的简单用户编程，无需专门的程序员。默认情况下，输出表示0到360度的范围。也可以通过编程零角度（开始位置）和最大角度（停止位置）来定义输出的较小范围。AS5600还配备了智能低功耗模式功能，可自动降低功耗。输入引脚（DIR）选择输出相对于旋转方向的极性。如果DIR接地，输出值随顺时针旋转而增加。如果DIR连接到VDD，则输出值随逆时针旋转而增加。

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AS5600是12位的霍尔磁编码器，它的地址是0x36，只需要读取0x0C、0x0D这两个寄存器就可以读出角度的原始数据，再将其乘以360，再除以4096，就可以获得角度值。

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<h1>例程API介绍测试</h1>

参考例程

SDK\sdk_env_v1.3.0\hpm_sdk\samples\drivers\i2c\polling\master\src

使用的是I2C的轮询收发模式，作为主机。例程中还有其他的模式，如中断和DMA收发。

初始化

实验使用的是I2C0，初始化IO引脚，分别是PB02（SCL）、PB03（SDA）。同时设置I2C为标准模式(100Kb/s)，采用7位地址。设置IIC频率，完成IIC初始化。

 

I2C的收发函数

读、写函数

<pre>
<code class="language-cpp">hpm_stat_t i2c_master_read(I2C_Type *ptr, const uint16_t device_address,uint8_t *buf, const uint32_t size)

hpm_stat_t i2c_master_write(I2C_Type *ptr, const uint16_t device_address,uint8_t *buf, const uint32_t size)</code></pre>

形参分别是I2C标号、从机地址、数据指针、数据数量

向指定位置读写数据函数

<pre>
<code class="language-cpp">hpm_stat_t i2c_master_address_read(I2C_Type *ptr, const uint16_t device_address, uint8_t *addr, uint32_t addr_size_in_byte, uint8_t *buf, const uint32_t size_in_byte)

hpm_stat_t i2c_master_address_write(I2C_Type *ptr, const uint16_t device_address, uint8_t *addr, uint32_t addr_size_in_byte, uint8_t *buf, const uint32_t size_in_byte)</code></pre>

形参分别是I2C标号、从机地址、目标写入寄存器，数据指针、数据数量

AS5600 库

可以参考以下驱动库:

<a href="https://github.com/libdriver/as5600" style="color:blue; text-decoration:underline">libdriver/as5600: AS5600 full function driver library for general MCU and Linux. (github.com)</a>

在/interface目录下添加的IIC总线驱动函数的内容：

<pre>
<code class="language-cpp">uint8_t as5600_interface_iic_read(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t *buf, uint16_t len)
{
//i2c_memory_read(&hi2cx, I2C_MEM_ADDR_WIDIH_8,addr,reg,buf,len,0xFFF);
i2c_master_address_read(HPM_I2C0,addr,&reg,1,buf, len);
return 0;
}

uint8_t as5600_interface_iic_write(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t *buf, uint16_t len)
{
i2c_master_address_write(HPM_I2C0,addr,&reg,1,buf, len);
return 0;
}</code></pre>

在main函数初始化阶段，添加头文件，增加初始化函数：

<pre>
<code class="language-cpp">#include "driver_as5600_basic.h"

as5600_basic_init();</code></pre>

在while中添加读取函数，并用打印出来：

<pre>
<code class="language-cpp"> while (1)
{
as5600_basic_read(&angle_1);
printf("%f\n", angle_1);
board_delay_ms(10);
}</code></pre>

测试视频如下：

0bfd691e586a9f75f5a1500d8b9eb3eb

breeze_i 发表于 2025-1-14 17:55

大佬，请问这个电机在哪买的

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