45“万里”树莓派小车——PicoW学习（C语言环境搭建、新建工程、在线调试）

lb8820265 发表于 2023-10-17 22:14

<div class='showpostmsg'> 本帖最后由 lb8820265 于 2023-10-17 22:13 编辑

<h2>1. PicoW简介</h2>

       PicoW就是Cortex-M0+内核的RP2040芯片加上一个CYW43439蓝牙WiFi双模芯片的核心板。主频最高可到133Mhz，内置264KB的 SRAM和2MB的板载内存，板子外形和相关外设如下图所示。

  

2. C语言环境搭建

     网上大多是Pico W的python语言环境的搭建，但是据我了解在实时性和功能完整性上C/C++语言是要远远好于python语言环境的，所有我选择使用C/C++语言来开发Pico W，好在<a href="https://www.raspberrypi.com/products/raspberry-pi-pico/" target="_blank">官方有教程</a>。主要参考的文档为《getting-started-with-pico》和《connecting-to-the-internet-with-pico-w》。

Windows系统安装开发环境

     Pico可以在多个操作系统中进行开发，但还是习惯在Windows下进行开发，在该GitHub仓库的介绍文档连接中<a href="https://github.com/raspberrypi/pico-setup-windows/releases/latest/download/pico-setup-windows-x64-standalone.exe" target="_blank">下载安装包</a>，直接双击安装，Pico的例程和VSCode开发环境也会一并进行安装。并且会生成一个专属Pico的VSCode环境的快捷方式，在开始菜单中“Pico - Visual Studio Code”。打开该VSCode会自动加载Pico的例程。

编译工程

       首先确认编译工具选择“pico ARM GCC”或者“GCC 10.3.1 arm-nome-eabi”，VSCode软件最下面可以查看，函数库是默认使用的Pico硬件，WiFi和蓝牙相关例程是没有编译的，而且blink程序在PicoW上面也是不可以用的，可以在任意一个配置文件中添加使用PicoW设置和WiFi配置，例如在例程根目录的“CMakeLists.txt”文件中添加如下设置，SSID和Password需要根据实际的WiFi名和密码修改。

<pre>
<code class="language-apache">set(PICO_BOARD pico_w)
set(WIFI_SSID lb8820265)
set(WIFI_PASSWORD lb8820265)</code></pre>

  

       在软件左边栏选择“CMake”，在最上方点击编译按钮可以编译所有工程，也可以在单个工程右边点击编译按钮，编译单个工程。

  

      以blink程序为例，编译后的文件如下。

  

烧录工程

      Pico可以像ST的NUCLEO开发板一样将生成的文件直接拖入到文件夹中就完成了烧录。不过Pico需要在插入USB的时候先按着板子上的“BOOTSEL”按钮。使用USB线连接板子和电脑，然后就出现一个新的盘符，像一个U盘一样，将编译生成的“*.uf2”文件复制到新的盘符里面就可以了，会自动运行，看到LED一闪一闪了。

<h2>3. 新建工程</h2>

      Pico有两种方式新建工程，一种是通过命令行的方式，另一种通过自动工程工具“pico project generato”生成。<a href="https://github.com/raspberrypi/pico-project-generator" target="_blank">工具网址</a>，下载后该工具不能直接运行，需要使用命令启动，在系统搜索栏中搜索“Pico-Developer Command Prompt”运行。

  

      转入进入到下载的软件目录中，例如：

<pre>
<code class="language-bash">cd pico-project-generator-master</code></pre>

      输入如下指令运行软件：

<pre>
<code class="language-bash">py pico_project.py --gui</code></pre>

  

     进入到软件界面，“Board Type”选择“Pico W”，其他的按需选择，最下面的“Create VSCode project”不需要勾选，因为软件自动生成的VSCode工程文件不好用，会导调试不成功。这里作为演示勾选如下配置。

  

      从例程中将“.vscode”文件夹复制到刚刚新建的工程中，如下。

  

  

     使用VSCode软件打开新建工程的文件夹，按照上面的方法进行编译，成功会生成“.elf”文件，如下。

  

<h2>4. 在线调试</h2>

       Pico W支持SWD在线调试，需要完成OpenOCD的编译，在Windows环境下为了能编译OpenOCD又需要MSYS2软件。

MSYS2软件安装

      在<a href="https://www.msys2.org/" target="_blank">官网</a>下载并安装该软件，然后打开MSYS软件，是一个类似终端的界面，然后进行输入如下指令进行环境的配置：

<pre>
<code class="language-bash">pacman -Syu
pacman -Su
pacman -S mingw-w64-x86_64-toolchain git make libtool pkg-config autoconf automake texinfo
mingw-w64-x86_64-libusb</code></pre>

  

  

下载编译OpenOCD

     克隆树莓派仓库里的OpenOCD并且编译。这里要注意一定要通过指令克隆下来，不能在网页上直接下载下来。

<pre>
<code class="language-bash">git clone https://github.com/raspberrypi/openocd.git --branch rp2040 --depth=1
cd openocd
./bootstrap
./configure --disable-werror
make -j4</code></pre>

     进入src文件夹，运行编译出来的文件，正确的结果如下。

  

制作Picoprobe

     烧录工具可以使用Pico板子制作，也可以使用官方的Raspberry Pi Debug Probe工具，这里使用Pico通过烧录固件来制作一个Picoprobe，固件可以在<a href="http:// https://github.com/raspberrypi/picoprobe.git" target="_blank">官方GitHub</a>

下载源码然后进行编译再烧录，但是我觉得没有必要，也可以直接在<a href="https://www.raspberrypi.com/documentation/microcontrollers/raspberry-pi-pico.html" target="_blank">官网下载</a>“picoprobe.uf2”文件，该文件在帖子最后也有下载。

  

     给Pico烧录该固件后，将两个Pico连线如下。

  

     使用杜邦线连接如下。

  

运行调试

     选择“hello_serial”例程为例进行在线调试。点击左边栏的调试按钮，再点击绿色三角形，之后会在顶部弹出选择框，分别选择“Pico Debug”与“hello_serial”，就可以直接进入调试环境了，打开串口工具就可以看到输出的“Hello, world”字符串如下。

  

     后续如果想要选择其他的例程进行调试，就点击最下面状态栏的进行选择。最下面的状态栏指示栏如下。

  
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freebsder 发表于 2023-10-18 14:51

现在开发个单片机也要这么复杂的手续了哇？还是keil，iar好啊。并不是每个人都能折腾这么多乱七八糟的<img height="48" src="https://bbs.eeworld.com.cn/static/editor/plugins/hkemoji/sticker/facebook/lol.gif" width="48" />

lb8820265 发表于 2023-10-18 19:53

freebsder 发表于 2023-10-18 14:51
现在开发个单片机也要这么复杂的手续了哇？还是keil，iar好啊。并不是每个人都能折腾这么多乱七八糟的

哈哈，你说的真是我的心里话，我也是从keil、iar入门的单片机，那些编译、链接配置啥的都不要考虑，现在这些开源硬件都用免费的开发环境，配置就复杂了起来。

我这个分享的还是使用VSCode来开发还相对好一点，我见过一个大神，国外的一个很老的程序员，只需要一个代码编辑器比如vim，然后所有的操作都用指令来完成，整个写代码过程鼠标都不用，相当的优雅。

plc2099 发表于 2023-10-28 09:02

步骤多了点！！！！

lb8820265 发表于 2023-10-29 22:07

plc2099 发表于 2023-10-28 09:02
步骤多了点！！！！

你说的对，我也感觉，这就是为啥很少有用C语言来编程控制Pico的，但是习惯了也还好，C语言还是有不少优势的。

烟风习习 发表于 2023-11-3 00:03

本书在习题解析过程中给出了解题思想的友情提示，指明解题过程的注意事项，其解题步骤科学、完善，且一题多解，以便相互校核；特别是在对绝大多数习题的解析过程中给出了相应的MATLAB验证程序，

chancy2002 发表于 2024-1-9 12:59

本书在习题解析过程中给出了解题思想的友情提示，指明解题过程的注意事项，其解题步骤科学、完善，且一题多解，以便相互校核；特别是在对绝大多数习题的解析过程中给出了相应的MATLAB验证程序，

wang12011201 发表于 2024-1-14 10:56

GPIOPL жλ 1

LitchiCheng 发表于 2024-1-24 16:55

后面是打算用pico直接pwm控制直流电机做小车吗

lb8820265 发表于 2024-1-24 21:26

LitchiCheng 发表于 2024-1-24 16:55
后面是打算用pico直接pwm控制直流电机做小车吗

应该会用pico做控制底盘，上面还是会用树莓派做图像处理

LitchiCheng 发表于 2024-1-25 09:04

lb8820265 发表于 2024-1-24 21:26
应该会用pico做控制底盘，上面还是会用树莓派做图像处理

然后视觉导航？

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