【安信可UWB室内定位模组NodeMCU-BU01】02.AT指令测距

xld0932 发表于 2022-2-7 21:46

<div class='showpostmsg'>1、NodeMCU-BU01开发板跳帽设置

NodeMCU-BU01开发板板载了一颗STM32 MCU作为主控制芯片，集成了AT调试指令功能，方便在线实时调试；在收到开发板时，BOOT跳帽是没有连接的，对照手册如下表所示，将BT0和BT1连接到GND后，STM32可正常从内部FLASH启动运行：



 

2、NodeMCU-BU01开发板上电

使用Micro USB线连接开发板与电脑，打开电脑的设备管理器，并没有检测到新设备的插入；感情这个板载的Micro USB接口只是用作供电使用的哈；看原理图是连接到STM32的USB接口引脚上的，程序功能并没有实现虚拟串口的功能，所以想用AT指令进行调试，还得再加一个USB转TTL调试工具了。



 

3、硬件连接

使用安信可的USB转TTL调试工具，将RX\TX\GND分别与NodeMCU-BU01开发板上的U1TX\U1RX\GND进行连接，如下图所示；同时打开电脑端串口调试助手软件，将串口通讯参数配置为115200/N/8/1，打开串口后按下NodeMCU-BU01开发板上的RESET按键，这时可以在串口调试助手软件上看到启动打印信息，此时硬件连接就完成了。



 

4、AT指令说明

支持的AT指令功能表如下图所示:

<table class="MsoTableGrid" style="border-collapse:collapse; border:none; text-align:justify; font-family:"Times New Roman"; font-size:13px">
<tbody>
<tr>
<td style="border-bottom:1px solid black; width:284px; padding:0px 7px 0px 7px; border-top:1px solid black; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
AT
</td>
<td style="border-bottom:1px solid black; width:284px; padding:0px 7px 0px 7px; border-top:1px solid black; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
测试指令
</td>
</tr>
<tr>
<td style="border-bottom:1px solid black; width:284px; padding:0px 7px 0px 7px; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
AT+switchdis
</td>
<td style="border-bottom:1px solid black; width:284px; padding:0px 7px 0px 7px; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
设置是否开启测距
</td>
</tr>
<tr>
<td style="border-bottom:1px solid black; width:284px; padding:0px 7px 0px 7px; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
AT+interval
</td>
<td style="border-bottom:1px solid black; width:284px; padding:0px 7px 0px 7px; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
设置测距间隔
</td>
</tr>
<tr>
<td style="border-bottom:1px solid black; width:284px; padding:0px 7px 0px 7px; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
AT+version
</td>
<td style="border-bottom:1px solid black; width:284px; padding:0px 7px 0px 7px; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
查询版本
</td>
</tr>
<tr>
<td style="border-bottom:1px solid black; width:284px; padding:0px 7px 0px 7px; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
AT+RST
</td>
<td style="border-bottom:1px solid black; width:284px; padding:0px 7px 0px 7px; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
复位
</td>
</tr>
<tr>
<td style="border-bottom:1px solid black; width:284px; padding:0px 7px 0px 7px; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
AT+tem_hum
</td>
<td style="border-bottom:1px solid black; width:284px; padding:0px 7px 0px 7px; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
获取温湿度
</td>
</tr>
<tr>
<td style="border-bottom:1px solid black; width:284px; padding:0px 7px 0px 7px; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
AT+xyz
</td>
<td style="border-bottom:1px solid black; width:284px; padding:0px 7px 0px 7px; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
获取三轴加速度
</td>
</tr>
<tr>
<td style="border-bottom:1px solid black; width:284px; padding:0px 7px 0px 7px; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
AT+anchor_tag
</td>
<td style="border-bottom:1px solid black; width:284px; padding:0px 7px 0px 7px; border-top:none; border-right:1px solid black; border-left:1px solid black" valign="top">
设置设备模式
</td>
</tr>
</tbody>
</table>

在发送AT指令时，需要注意指令的大小写；具体的配置、参数设定可以参考《UWB系列模组AT指令集 V1.0》。如下图是测试指令、获取温湿度、获取三轴加速度的AT指令演示：



 

5、AT指令测距

实现UWB测距时，最少需要2块NodeMCU-BU01开发板，一块开发板工作在Anchor模式，另一块开发板工作在Tag模式；刚拿到的NodeMCU-BU01开发板默认工作在Anchor模式，我们实现测距功能需要进行如下AT指令配置步骤：设置设备模式、设置测距间隔、设置开启测距；在配置完成后，即可以通过串口调试助手软件看到测距的结果，如下图所示：



 

6、续

AT+interval是设置测距间隔时间，最小值为5，值越小测距间隔时间越短；在测距的过程当中，所测到的结果为逐渐趋于精确的结果，所以在测距过程中不断的有移动的话，所测量的结果则会存在不精确的情况，对静态测量状态下则相对准确；

如果在产品上直接使用NodeMCU-BU01开发板，当然可以直接使用STM32带有AT指令配置进行测距，通过解析AT指令反馈的数据得到测距的结果，但NodeMCU-BU01开发板显然成本相比于BU01模组会贵不少，占用空间也很大，在实际项目中还是尽量使用BU01结合产品选择的控制器的实现方式，不管从成本还是从结构都是最优的选择。

 
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wangerxian 发表于 2022-2-8 09:12

AT+interval测距间隔可以理解为测距频率吗？间隔越短应该越耗电吧？

xld0932 发表于 2022-2-8 12:22

wangerxian 发表于 2022-2-8 09:12
AT+interval测距间隔可以理解为测距频率吗？间隔越短应该越耗电吧？

是的

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