机械臂手势跟踪以及声控系统设计

传媒学子 发表于 2020-7-5 00:34

本帖最后由传媒学子于 2020-7-5 01:33 编辑

2020年ST MEMS传感器创意设计大赛

 

机械臂手势跟踪以及声控系统设计

by传媒学子

0.前言

    这次ST mems大赛，让我学到了很多知识，对于六轴传感器的认识变得深入；领略到了LSM6DOX中FSM和MLC的魅力，也见识到了骨传导传感器LIS25BA的灵巧。从对于FSM的迷惑，到得到论坛版主@<a href="https://home.eeworld.com.cn/space-uid-303079.html" target="_blank">littleshrimp</a>，<a href="https://home.eeworld.com.cn/space-uid-707230.html" target="_blank">@justd0</a>等坛友的帮助，让我得以深入学习FSM状态机，让我真正掌握各个轴的对应情况，得以顺利完成FSM以及MLC的设计。论坛管理员@nmg，以及其他管理员对于我的鼓励，也让我有了前进的动力。非常感谢大家！

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下文的结项内容和附件中的《传媒学子_ST_MEMS大赛项目总结.pdf》（带书签）内容一致，大家可以阅览帖子，亦可查看pdf，附件中存放本次大赛各种数据和源代码。

 

<a name="_Toc44800681">一、项目背景</a> 

现代传感技术的进步，催生机器人等行业进入新的发展时期，加之以ST为代表的MEMS传感器的技术革新，机器人行业将会迎来新的发展。

本项目结合机器人舵机控制，采用ST高性能MEMS传感器LSM6DSOX和LIS25BA骨传导传感器，实现对四轴机械臂的手势和声音(震动)控制。从而，为近端机械控制提供参考。本项目结合5G通信可以实现远程机械移动的精确控制；在本地端，借助wifi/蓝牙转串口技术可实现化学实验室密闭有毒环境下远程试验。

 

<a name="_Toc44800682">二、作品简介</a>

  本项目采用LSM6DSOX高性能传感器和LIS25BA高精度骨传导传感器，实现对四轴机械臂的控制。通过LSM6DSOX结合FMS和MLC可实现对机械臂的物品抓取和放下。而通过LIS25BA可实现对震动的识别从而控制舵机完成相应动作。由于LIS25BA需要结合麦克风才能实现真正意义的声音控制，这里仅将声音控制缩小到敲击产生的震动，以此在不影响项目意图的同时，简化整个项目的实施难度。

 

<a name="_Toc44800683">三、系统框图</a>

<a name="_Toc44800684">3.1 </a>通过LSM6DSOX传感器实现手势对机械臂的控制

项目分为两个部分，第一部分为LSM6DSOX实现手势控制，第二部分为LIS25BA实现声音震动控制。



图3.1 LSM6DSOX实现手势控制系统原理图

该部分主要利用FSM和MLC识别特定手势，来控制机械臂。数据采集利用MK190V3母版，而Unico软件实现FSM配置和MLC配置。FSM配置了3个状态机：FSM1/FMS2分别识别向右、向左手势，控制机械臂向左或者向右；MLC配合FSM3识别翻转手势，控制舵机完成既定动作（向下抓取物品或者丢掉物品）。母板配合uncio发送中断，中断传送给STM32F429，STM32F429通过I2C控制驱动pca8965实现对舵机的控制。

<a name="_Toc44800685">3.2 </a>通过LIS25BA实现声控(震动控制)



图3.2 LIS25BA实现声音震动控制系统原理图

    该部分主要利用利用MK190V3控制LIS25BA高精度骨传导传感器实现数据采集，上位机通过python实现对传感器的寄存器配置以及数据采集、算法实施和运动控制。

Python通过调用pyserial将配置数据写入LIS25BA，然后，通过特定算法，识别桌面震动，从而通过串口告知stm32f429,驱动I2C舵机驱动，从而实现特定动作。

 

<a name="_Toc44800686">四、各部分功能实现</a>

本章节将详细介绍各模块的实现原理，按照系统原理图，本章节依然分为4.1和4.2两个大节来分别介绍手势控制和声音震动控制。

舵机控制模块，两种控制方式采用的是相同的控制方式。均采用STM32F429接收PC串口数据或者母板中断1和中断2来驱动舵机驱动模块，控制舵机。舵机驱动采用I2C驱动器PCA8965，采用HAL库进行开发，具体代码见附件，由于这部分不是项目重点，这里就不着重叙述。下面重点介绍如何利用ST MEMS传感器实现手势识别和声音震动识别。

<a name="_Toc44800687">4.1 </a>手势控制系统 (LSM6DSOX)

  LSM6DSOX内部的FSM和MLC能够大大解放外部处理器的压力，借助FSM和MLC可以实现复杂运动的检测。本项目手势控制系统采用3个状态机和MLC实现对3种不同手势运动的识别。以下测试传感器ODR=208Hz,FSM ODR=104Hz，仅开启加速度传感器。且测试时，手握USB端（USB端朝内），晃动母板。

<h3 style="text-align:justify; margin-top:17px; margin-bottom:17px"><a name="_Toc44800688">4.1.1 FSM1</a>实现向左手势识别</h3>

实现向左手势识别，则需要首先分析向左移动时传感器的数据变化,结合数据变化，对FSM进行配置，配置如图4.1.1.1所示，运动特征和中断输出如图4.1.1.2所示。当识别到向左手势，则发出中断1.



图4.1.1.1  向左划动状态机配置



图4.1.1.2  向左划动特征和对应中断输出

向左运动特征：X+轴数据先到达一个负极，然后接着有一个正极值；配置X+轴数据输出，当X+小于-1.5，则进入S1，S1检测数据是否大于1.5，然后设置T3=16个采样点；如果T3计时器时间中，X+轴数据没有大于1.5，则复位。通过调节T3定时器的数值，来调节识别间隔。

<h3 style="text-align:justify; margin-top:17px; margin-bottom:17px"><a name="_Toc44800689">4.1.2 FSM2</a>实现向右手势识别</h3>

向右手势和向左手势正好相反，因此，状态机比较类似，这里不再详述。当识别到向右手势，则发出中断2.



图4.1.2.1  向右划动状态机配置

 



图4.1.2.2  向右划动特征和对应中断输出

<h3 style="text-align:justify; margin-top:17px; margin-bottom:17px"><a name="_Toc44800690">4.1.3 FSM3</a>结合MLC实现翻转手势识别</h3>

FSM3检查MLC机器学习内核的数据；MLC配置为1个决策树，up->0, down->4. 机器学习内核，通过python生成对应的决策树，训练数据均由Unico软件获取。



图4.1.3.1  机器学习内核up输出



图4.1.3.2  机器学习内核down输出

 

FSM3结合Z轴数据变动以及定时器等指令，实现左向右翻转手势识别。FSM3对应INT1和INT2均输出，STM32F429检测到两个信号同时输出时，驱动舵机完成翻转手势对应的动作。



图4.1.3.3  左向右翻转手势对应的FSM配置



图4.1.3.4  左向右翻转手势对应的特征和中断输出

    手势控制系统的中断与手势对应关系如下：

向左划动 - INT1

向右划动 - INT2

翻转手势 - INT1、INT2同时输出

后续，由STM32F429检测中断1和中断2的输出，驱动舵机，执行对应的手势动作。

 

<h2 align="left" style="text-align:left; margin-top:32px; margin-bottom:8px"><a name="_Toc44800691">4.2 </a>声音震动识别 (LIS25BA）</h2>

    骨传导传感器没有FSM和MLC，这两个功能是lsm6dox的功能。因此，要实现对LIS25BA的数据采集，必须结合UM2116中叙述的相关指令进行配置和数据获取。

<h3 style="text-align:justify; margin-top:17px; margin-bottom:17px"><a name="_Toc44800692">4.2.1 </a>程序流程图</h3>



图4.2.1.1  整体上位机流程图

母板一个串口，用于配置LIS25BA传感器和获取传感器数据；另一个串口连接STM32F429，然后根据震动检测的算法的最终输出来控制舵机执行相应的动作；算法实施由python实施。

<h3 style="text-align:justify; margin-top:17px; margin-bottom:17px"><a name="_Toc44800693">4.2.2 </a>寄存器配置和算法实施</h3>

LIS25BA传感器内部寄存器配置命令如下：

<pre>
<code class="language-python">import serial
import time
import re
def print_hex(bytes):
l =
print(" ".join(l))

ser = serial.Serial('COM3',115200,timeout=1)
ser1 = serial.Serial('COM9',115200,timeout=1)
print(ser.name)
print(ser1.name)
ser.is_open
s=ser.write(b'*setdb211v1\r\n')
ser.write(b'*Zoff\r\n')
time.sleep(1)
#配置寄存器
ser.write(b'*w253F\r\n')
ser.write(b'*w2600\r\n')
ser.write(b'*w2E60\r\n')
ser.write(b'*w2FE0\r\n')

#ser.write(b'*single\r\n')
#enter debug mode to get acc sensor data
ser.write(b'*debug\r\n')
j=0
flag=0</code></pre>

 

每次读取1000个byte数据，进行分析，如果检测到大于2000的Z轴震动，则认为检测到震动。同时，由于震动附近波动数据较大，会让舵机反复执行不利于系统稳定，因此检测到一次震动后，退出当前1000个数据分析循环。主要算法代码如下：

<pre>
<code class="language-python">while 1:
s=ser.read(1000)
s = s.decode('utf-8')
#print(re.search('\r\n', s, flags=0))
print(s)
a=s.split("\r\n");
print(a);
#去掉第一行，去掉最后一行，解析出Z轴数据
i=0
pre_value=0
for x in a:
 i +=1;
 if (i>1)and(i< (len(a)-1)):
 #print(x)
 x=x.split("AZ =",2)
 #print(x)
 #print(abs(int(x)))
 num=abs(int(x))
 print(num)
 if i==2:
 pre_value=num
 if i>2:
 if abs(num-pre_value) >2000:
 print("有敲击声")
 if flag:
 s=ser1.write(b'\x15')
 flag=0
 break #跳出for循环，防止触法多次
 #time.sleep(1)
 if flag==0:
 s=ser1.write(b'\x25')
 flag=1
 break
 #time.sleep(1)

 pre_value=num

ser.close</code></pre>

 

得到的原始数据：



处理后的数据（仅保留Z轴绝对值）：



最终，通过串口2（对应代码中ser1）来输出舵机偏移值，实现对震动的检测。

<h1 style="margin-top:8px; margin-bottom:8px; text-align:justify"><a name="_Toc44800694">五、作品源码和案例中处理的传感器数据</a></h1>

作品源码详见本帖附件。

<h2 align="left" style="margin-top:8px; text-align:left; margin-bottom:8px"><a name="_Toc44800695">5.1</a>手势识别部分</h2>

FSM代码和传感器数据参照第四章节，下位机程序部分代码如下：

<pre>
<code class="language-objectivec">/* USER CODE BEGIN WHILE */
//uint8_t value_temp=1;
value=30;
flag=0;//默认机械臂处于down state
pca9685_set_channel_pwm_times(&handle, 2, 0, 4096*0.5*32/200);
pca9685_set_channel_pwm_times(&handle, 0, 0, 4096*0.5*value/200);
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
if((HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_3) == 1)&&(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_4) == 1))
{ //右舵机-1-20H；左边舵机20H down, up-35H
//down
if(flag==1){
pca9685_set_channel_pwm_times(&handle, 2, 0, 4096*0.5*32/200);//32
 pca9685_set_channel_pwm_times(&handle, 3, 0, 4096*0.5*40/200);
 delay_1ms(300);
 pca9685_set_channel_pwm_times(&handle, 3, 0, 4096*0.5*32/200);
 flag=0;
 delay_1ms(200);
}

}
else{
//up
if(flag==0){
flag=1;
pca9685_set_channel_pwm_times(&handle, 2, 0, 4096*0.5*50/200);
pca9685_set_channel_pwm_times(&handle, 3, 0, 4096*0.5*32/200);
//delay_1ms(200);
}
else{

if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_3) == 1)
{

pca9685_set_channel_pwm_times(&handle, 0, 0, 4096*0.5*value/200);
value-=1;
printf(" value:%d ",value);
delay_1ms(60);
}
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_4) == 1)
{

pca9685_set_channel_pwm_times(&handle, 0, 0, 4096*0.5*value/200);
value+=1;
printf(" value:%d ",value);
delay_1ms(60);
}

if(value<8)
{
value=53;
}
if(value>53)
{
value=8;
}
}
}
}</code></pre>

 

MLC原始训练数据和python生成决策树代码见结项贴附件，部分数据见下图：

  

图5.1.1  MLC机器内核训练原始数据

 

   

<h2 align="left" style="margin-top:8px; text-align:left; margin-bottom:8px"><a name="_Toc44800696">5.2 </a>声音震动识别部分 </h2>

上位机中python代码参照4.2.2. 下位机中主要代码与手势识别章节复用，如下：

<pre>
<code class="language-objectivec">/*
* claw，十六进制 20H=32闭合，28H=40开启
底盘舵机，0x08(8)->0° 0x1e(30)->90° 0x35(53)->180°
右边舵机，20H为竖直状，35H为水平状态；
左边舵机， 当左边舵机为20H时，右边舵机必须大于等于20H，
*/
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *UartHandle)
{
HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&"\r\ninto HAL_UART_RxCpltCallback\r\n",32,0xffff); //验证进入这个函数了
HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t *)&value,1,0xffff);////把接收到的数据通过串口发送出去
HAL_UART_Receive_IT(&huart1,(uint8_t *)&value,1);////重新打开串口中断
 //value 0x08~0x350.5ms -- 0; 1.0ms---45°；---- 2.5ms--180° 0x08->0° 0x1e(30)->90° 0x35(53)->180°
 assert(value >= 0x08);
 assert(value <= 0x35);
 printf("\r\n%d %d+serv0 \r\n",value, pca9685_set_channel_pwm_times(&handle, 0, 0, 4096*0.5*value/200));
}</code></pre>

部分处理的传感器数据：



<h1 style="margin-top:16px; margin-bottom:8px; text-align:justify"><a name="_Toc44800697">六、视频演示</a></h1>

<h2 align="left" style="margin-top:8px; text-align:left; margin-bottom:8px"><a name="_Toc44800698">6.1 </a>视频简介</h2>

本项目分为2个部分演示： 

 

<ol>
<li style="text-align:justify">手势识别部分</li>
</ol>



 

<ol start="2">
<li style="text-align:justify">声音震动控制部分</li>
</ol>



 

<h2 align="left" style="margin-top:8px; text-align:left; margin-bottom:8px"><a name="_Toc44800699">6.2 </a>视频链接</h2>

<a href="https://training.eeworld.com.cn/course/5708/learn#lesson/26402" style="color:blue; text-decoration:underline">https://training.eeworld.com.cn/course/5708/learn#lesson/26402</a>

 

<h1 style="margin-top:8px; margin-bottom:8px; text-align:justify"><a name="_Toc44800700">七、项目总结与分享汇总</a></h1>

<h2 align="left" style="margin-top:8px; text-align:left; margin-bottom:8px"><a name="_Toc44800701">7.1 </a>项目总结</h2>

 

这次大赛是我第一次接触ST MEMS传感器，两块传感器LSM6DSOX和LIS25BA都是业界高性能传感器。尤其是LSM6DSOX内部自带FSM有限状态机，并且布置了MLC机器学习内核，提供了一套完整的训练和配置flow, 大大简化了开发的难度。

本项目，通过对两款传感器的深入学习，结合MK109V3评估母板，基本实现了预定的项目规划：实现了对手势的控制和声音震动的控制。由于大赛时间限制，项目完成着重从评测角度和功能实现角度，基本达到了预期的目标。

本项目利用的三个LSM6DSOX有限状态机结合机器学习内核，实现了3种基本运动手势的识别，并且三种手势合在一起可完成一套组合的物品抓取演示过程。最后，利用python控制串口实现对LIS25BA的基本配置和数据获取，并实现声音震动识别算法实施，从而控制舵机运动。

 

<h2 align="left" style="margin-top:8px; text-align:left; margin-bottom:8px"><a name="_Toc44800702">7.2 </a>帖子汇总</h2>

<ul>
<li style="text-align:left"><a href="https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1117568-1-1.html" style="color:blue; text-decoration:underline" target="_blank">为何unico提示不支持STEVAL-MKI197V1?--- 已解决</a></li>
<li style="text-align:left"><a href="https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1118506-1-1.html" style="color:blue; text-decoration:underline" target="_blank">ST MEMS创意大赛第1贴 -- 拆箱与试用传感器</a></li>
<li style="text-align:left"><a href="https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1119737-1-1.html" style="color:blue; text-decoration:underline" target="_blank">ST MEMS创意大赛第2贴 -- 项目介绍以及规划 </a></li>
<li style="text-align:left"><a href="https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1121039-1-1.html" style="color:blue; text-decoration:underline" target="_blank">ST MEMS创意大赛第3贴 -- 六轴传感器LSM6DSOX学习和应用</a></li>
<li style="text-align:left"><a href="https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1121878-1-1.html" style="color:blue; text-decoration:underline" target="_blank">ST MEMS创意大赛第4贴 -- 机械臂控制</a></li>
<li style="text-align:left"><a href="https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1123074-1-1.html" style="color:blue; text-decoration:underline" target="_blank">ST MEMS创意大赛第5贴 -- 有限状态机学习（FSM）</a></li>
<li style="text-align:left"><a href="https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1124088-1-1.html" style="color:blue; text-decoration:underline" target="_blank">ST MEMS创意大赛第6贴 -- 机器学习内核学习（1）（MLC）</a></li>
<li style="text-align:left"><a href="https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1125153-1-1.html" style="color:blue; text-decoration:underline" target="_blank">ST MEMS创意大赛第7贴 -- 机器学习内核学习（2）（MLC）</a></li>
<li style="text-align:left"><a href="https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1126425-1-1.html" style="color:blue; text-decoration:underline" target="_blank">ST MEMS创意大赛第8贴 --问题讨论</a></li>
<li style="text-align:left"><a href="https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1127606-1-1.html" style="color:blue; text-decoration:underline" target="_blank">ST MEMS创意大赛第9贴 -- unico使用相关问题探讨</a></li>
<li style="text-align:left"><a href="https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1128184-1-1.html" style="color:blue; text-decoration:underline" target="_blank">ST MEMS创意大赛第10贴 -- MLC问题探讨与求助</a></li>
<li style="text-align:left"><a href="https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1128863-1-1.html" style="color:blue; text-decoration:underline" target="_blank">ST MEMS创意大赛第11贴 -- 机械臂手势跟踪系统基本完成</a></li>
<li style="text-align:left"><a href="https://bbs.eeworld.com.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=1129540&fromuid=363532" style="color:blue; text-decoration:underline">ST MEMS创意大赛第12贴 -- 骨传导LIS25BA实现机械臂控制</a></li>
</ul>

<h1 style="margin-top:8px; margin-bottom:8px; text-align:justify"><a name="_Toc44800703">八、致谢</a></h1>

       首先，感谢EEwold论坛和ST公司举办这次大赛，让我能接触到高性能的MEMS传感器。

       其次，也感谢论坛版主<a href="https://home.eeworld.com.cn/space-uid-303079.html" style="color:blue; text-decoration:underline" target="_blank">littleshrimp</a>，<a href="https://home.eeworld.com.cn/space-uid-707230.html" style="color:blue; text-decoration:underline" target="_blank">justd0</a>等坛友的帮助，以及论坛管理员柠檬哥等的帮助和鼓励。通过这次大赛，串起了我用python控制串口、以及尝试通过C#获取windows窗口数据的知识碎片，让我自己的能力得到了提升。再次感谢EEworld论坛和ST公司。

宋元浩 发表于 2020-7-5 09:56

赞一个，楼主

传媒学子 发表于 2020-7-5 12:24

宋元浩发表于 2020-7-5 09:56
赞一个，楼主

谢谢..

Orima 发表于 2020-7-24 20:37

能做出来，不简单，牛人！

传媒学子 发表于 2020-7-27 00:26

本帖最后由传媒学子于 2020-7-27 00:31 编辑

大赛评奖虽然已经结束，无意间看到还有人关注这个帖子，为此花了一些时间，将一些上述部分内容做了优化。近期，发现一些不太好的现象和不和谐的言论，这里还是希望大家能静下心来，享受技术进步带来的乐趣，不要被社会上部分浮躁的情绪所左右。

 

回归本项目：

我将在main.c中处理中断1/2的程序换成了EXTI3/4 中断处理，似乎更加稳定。

然后，又用unico将FSM和MLC的.ucf文件合成了一个文件；我的理解.ucf中就是传感器的寄存器配置文件，按照我帖子中提到的方法，可以脱离unico，利用串口写入评测板中。

附件是合成后的.ucf 文件，上传上来，供有缘者参考。

 

改为中断接收并处理来自评测板的中断源1和中断源2，共三种情形：

stm32f4xx_it.c 中断配置如下：

<pre>
<code class="language-objectivec">extern int result;//main.c中定义
void EXTI3_IRQHandler(void)
{
/* USER CODE BEGIN EXTI3_IRQn 0 */

/* USER CODE END EXTI3_IRQn 0 */
HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_3);
/* USER CODE BEGIN EXTI3_IRQn 1 */
result=1;
/* USER CODE END EXTI3_IRQn 1 */
}

/**
* <a href="home.php?mod=space&uid=159083" target="_blank">@brief</a> This function handles EXTI line4 interrupt.
*/
void EXTI4_IRQHandler(void)
{
/* USER CODE BEGIN EXTI4_IRQn 0 */

/* USER CODE END EXTI4_IRQn 0 */
HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_4);
/* USER CODE BEGIN EXTI4_IRQn 1 */
result=2;
/* USER CODE END EXTI4_IRQn 1 */
}</code></pre>

 

 

main.c

while(1)代码如下：

<pre>
<code class="language-objectivec">while(1)
{
//case1 Intr1 turn left
//case2 Intr2 turn right
//case3,Intr1 and Intr2, turn around
if(result==1) //case1
{
delay_1ms(1);
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_4) == 1)
{
result = 3;
}
else {
value -= 1;
pca9685_set_channel_pwm_times(&handle, 0, 0, 4096*0.5*value/200);
result=0;
}

}
if(result==2)//case2
{
delay_1ms(1);
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_3) == 1){
result = 3;
}
else {
value += 1;
pca9685_set_channel_pwm_times(&handle, 0, 0, 4096*0.5*value/200);
result=0;
}
}
if(result==3)
{
 //down
pca9685_set_channel_pwm_times(&handle, 2, 0, 4096*0.5*32/200);//down
pca9685_set_channel_pwm_times(&handle, 3, 0, 4096*0.5*40/200);//open claw
delay_1ms(300);
pca9685_set_channel_pwm_times(&handle, 3, 0, 4096*0.5*32/200);//close claw
 delay_1ms(300);
pca9685_set_channel_pwm_times(&handle, 2, 0, 4096*0.5*50/200);//up
//pca9685_set_channel_pwm_times(&handle, 3, 0, 4096*0.5*32/200);
 result=0;
}

if(value<8)
{
value=53;
}
if(value>53)
{
value=8;
}
}</code></pre>

 

main.c其它代码如下：

<pre>
<code class="language-objectivec">
void delay_1ms(int x) //sys_180MHz
{
int j;
while(x--){
j=180000;
while(j--);
}
}
static void MX_GPIO_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
/* GPIO Ports Clock Enable */
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

/*
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3 | GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);

GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_3 | GPIO_PIN_4;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
*/
/*Configure GPIO pins : PA3 PA4 */
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

/* EXTI interrupt init*/
HAL_NVIC_SetPriority(EXTI3_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI3_IRQn);

HAL_NVIC_SetPriority(EXTI4_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI4_IRQn);

}</code></pre>

freebsder 发表于 2020-8-3 16:29

可惜了没参与这块活动，现在看好像很有意思的样子。

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机械臂手势跟踪以及声控系统设计