我的2019电赛之旅
<div class='showpostmsg'><p><br />大家好，很高兴能和大家一起分享我的比赛历程。距离比赛结束已经有一段时间了，回首仿佛当时比赛时的感觉还在，那就是“困”。比赛4天3夜的时间大概就睡了9个小时左右吧，期间只要是电池有电就是在飞飞机，当时听见飞机的声音都头痛，真是太煎熬了，还得时不时地去修飞机(我修呀，队友觉得我动手能力比较强，哈哈)。<br />
其实我们组一开始并不是做无人机的，认为无人机太难了。因为我们是我们学校的第一届本科生(学校刚升本)，被老师硬生生给发配到无人机项，其实我们是极不情愿的，没办法呀。接触到无人机的时候还有半个月就要比赛了，因为我们学校也是第一次买无人机，也是第一次大规模组织学生参赛，哎，什么都是第一次。硬着头皮来吧，无人机到手，但是没有场地飞，我们也不敢在空地上飞，也没有空教室给我们(学校放假，教室都上锁了，好难)，又是耽搁了大概三四天的时间，自己也没有经验，就和老师商量着从网上买了200多块钱的防护网，买回来之后又是浪费了一天的时间找支架搭建(真是累，全身湿透，还有蚊子)，场地搭建好了，老师又给了我们4天还是几天我也忘了，让我们把往年无人机的试题都给完成，又是一顿忙呀，不停的写代码(写之前还研究了好几天，完全看不懂代码)，不停的试飞，期间各种炸机，没办法，不停的修飞机。(这里讲下飞机，飞机是购买的中科浩电的，价钱就不说了，买过的都知道，死贵，给的有代码，有教学视频(作用感觉不大)，代码是很有用的，要是自己做飞控，估计我们就没法参赛了)。回到正题，就这样飞呀，修呀，总算是把往年的试题都做了出来，而且我们还外挂了自己设计的电路(按键，声光报警模块，无线收发，激光模块等)，虽然最后参赛的时候好多都没用上，但是毕竟学到了电路的知识，多学点知识没啥坏处，其实我比较喜欢享受比赛的过程，我的队友就不做评论了，我们之间还是很齐心的，这个很关键，遇到问题的时候大家冷静下来慢慢的分析，不能发生“我的硬件没问题，肯定是你的代码的问题”，“我的代码没问题，肯定是你硬件的问题”，这种情况不能发生。<br />
到了比赛发题的时候，大家拿到题目，顿时都傻了眼，完全想不到会这样出题，竟然是空中巡线，我们马上做了测试，发现Openmv完全识别不出来空中的线，而且还受背景的影响太大，没办法，肯定得进行滤波，但是巡线滤波我们就做了两天的时间，效果还不是很好，一不小心就飞偏，又是各种炸机(接着修)，还有就是这次组委会给的地面铺设的条形纹路(感觉是故意的，光流完全定不了点，一顿乱飘呀，不小心就炸机)，这个我们真是没办法，就没有使用条纹纸来飞，我们选了大理石地面写了一套代码，瓷砖地面写了一套代码，纯白色地面写了一套代码，一共写了三套代码，通过按键来进行选择，还好最后组委会说可以自带场地(白色或条纹)，还好我们有一套白色地面飞的代码，还是比较幸运啊。悬挂重物就没啥说的，主要是看你PID参数调的怎么样，如果调的好就没啥大问题，因为我们买的飞机就是调好的参数(我们又小修了一下参数)，飞行的比较稳定。但是也发生过飞机失控的情况(至今没找到原因)，可能我们太菜了吧。虽然飞机我们是买的成品，但是需要改动的地方真的是太多了，真是感谢我的队友们没有放弃，也感谢我自己没有放弃。就在作品封箱前的几个小时，我们觉得飞机的光流有点问题(飞机总是乱飘)，于是我们校准了，但是校准过之后，飞机竟然连起飞都是问题(刚离地就乱飘)，我们当时的心态马上就要爆炸，当时都想哭了，辛辛苦苦那么长时间，竟然。。。，还好我们都冷静了下来，慢慢的分析之后，发现是光流的波特率忘记配置了。当时解决问题之后，那种感觉，真的是爽爆了。作品封箱，完成。比赛测试的时候，我们组被安排到了最后一组，轮到我们的时候，天的光线已经不是太好了，当时的感觉很不好，还好巡线的过程中没有发生太大的问题(检测异物实现了，但是识别条码，还有二维码我们放弃了，因为Openmv3的分辨率太低了，没办法)，但是挂重物悬停我们不是太稳(大概是8环，好像更差)，因为当时的天已经黑了，虽然有灯但是作用不大，我们就和评委反应了一下，评委给了我们一个九环(开心)，编程部分没有太大的难度，大概十分钟左右就完成了，飞机落地的瞬间，真的是眼里都充满了泪(忍住没哭)，真是太不容易了，当时队友收拾东西的时候手都是抖的(很明显)。只要努力，一定会有回报，也许回报会迟到，但不会缺席。最终我们的成绩是可喜的(省一)，但是因为种种原因，无缘国赛，我觉得这个暑假过的很充实，很刺激，这个过程也真的很好，还有一年就要毕业，这个比赛也是大学期间不可多得的一次经历。希望以后参加比赛的同学们都能有所收获，最终的结果并不是那么重要，重要的是备赛的过程，比赛的过程，以及你解决问题的态度，和解决问题的能力，这都是你的人生经历。谢谢大家，时间原因，可能写的不是很好，不喜勿喷。ps:作品截止到我发帖还在赛区封存，没有作品图片，不好意思，后续有时间再上传。<br />
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