无感无刷直流电机之电调设计全攻略
非常好的电调入门指导，作者太牛了。
文档目录：
前 言 1
1. 无刷直流电机基础知识 2
1.1 三个基本定则 2
1. 左手定则 2
2. 右手定则（安培定则一） 3
3. 右手螺旋定则（安培定则二） 3
1.2 内转子无刷直流电机的工作原理 3
1. 磁回路分析法 4
2. 三相二极内转子电机结构 5
3. 三相多绕组多极内转子电机的结构 7
1.3外转子无刷直流电机的工作原理 8
1. 一般外转子无刷直流电机的结构 8
2. 新西达2212外转子电机的结构 8
1.4 无刷直流电机转矩的理论分析 14
1. 传统的无刷电机绕组结构 14
2. 转子磁场的分布情况 15
3. 转子的受力分析 16
4. 一种近似分析模型 18
1.5 换相与调速 19
1. 换相基本原理 19
2. 新西达2212电机的换相分析 24
3. 调速 28
2. 无感无刷电调的驱动电路设计 30
2.1 电池电压监测电路 30
2.2 换相控制电路 30
1. 六臂全桥驱动电路原理 31
2. 功率场效应管的选择 33
2.3 电流检测电路 45
2.4 反电势过零检测电路 49
2.5 制作你自己的电调线路板 50
3. 无感无刷电调的软件设计 52
3.1 电流检测 52
3.2 定时器延时与PWM信号 53
1. 定时器初始化 54
2. 定时器T0的溢出中断服务程序 54
3. 利用T0延时（毫秒极） 54
4. 利用T0延时（微秒极） 55
5. PWM信号的产生 55
3.3 过零事件检测与电机换相 56
1. BLMC.h中定义的宏 56
2. 过零检测与换相代码分析 59
3.4 启动算法 63
1. 函数Anwerfen启动流程分析 63
2. 启动算法机理探究 65
3.5 上电时的MOSFET自检 68
1. 函数Delay和DelayM 68
2. 函数MotorTon自检流程分析 68
3.6 让你的电机演奏音乐 70
3.7 通信模块 72
1. PPM解码 72
2. TWI总线通信 74
3. 串口通信 74
4. 指令的收入函数SollwertErmittlung 75
4. 德国MicroKopter项目BL-Ctrl电调程序主程序代码流程分析（V0.41版本） 77
5.1 全局变量列表 78
5.2 main主函数流程分析 80
1. 进入while(1)前的准备工作 80
2. while(1)主循环内容分析 81
5. 高级话题 86
5.1 电机的控制模型 86
5.2 四轴上的校正策略 87
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