基于Tiva Launchpad的四旋翼飞行器方案分享
本设计这要通过九轴传感器计算飞行器的姿态，然后通过主控tiva lauchpad控制四个电机的转速进而控制四个螺旋桨的升力大小，是飞行器实现飞行、旋转、悬浮等功能。设计中采用超声波模块来测量飞行器的高度，从而实现对飞行器高度的控制；利用光电传感器“寻找”黑带，实现循迹功能；
使用电磁铁来拾取（投放）铁片；
通过无线模块有飞行器向陆地“基站”返回某些数据用来显示等.
对于电赛题目来说，飞行器的整体框架结构不难。
功能框图可简单划分如下:
https://bbs.nuedc-training.com.cn/data/attachment/forum/201810/12/172552veguemov0r8trve0.png.thumb.jpg
飞行器的实物图片:
https://bbs.nuedc-training.com.cn/data/attachment/forum/201810/12/172952ythrs78sifoh7whz.jpg.thumb.jpg 软件代码请参考附件。 目前的软件工程比较大，把各个库文件都包含进来了。
优化后，工程可以简化很多。
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