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[求助] 使用STM32驱动步进电机电机在高速时震动严重,使用细分,电流反馈都试过了,效果不好

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一粒金砂(中级)

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发表于 2018-8-9 11:15:57 | 显示全部楼层 |阅读模式

电流波形震动

电流波形震动
微信图片_20180809111633.jpg
此帖出自stm32/stm8论坛
坚持自己的坚持,终究会有拨开云雾的一天


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发表于 2018-8-9 13:14:10 | 显示全部楼层
你把两相的电流放在一起比一下


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一粒金砂(中级)

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 楼主| 发表于 2018-8-9 14:24:04 | 显示全部楼层
huo_hu 发表于 2018-8-9 13:14
你把两相的电流放在一起比一下

微信图片_20180809142434.jpg 微信图片_20180809142442.jpg
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一粒金砂(中级)

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 楼主| 发表于 2018-8-9 18:45:37 | 显示全部楼层
01307a_cn.pdf (496.51 KB, 下载次数: 5)
坚持自己的坚持,终究会有拨开云雾的一天


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纯净的硅(高级)

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发表于 2018-8-9 19:14:06 | 显示全部楼层
我估计你的震动是由于上不去高速了,失步,中间停顿了。


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 楼主| 发表于 2018-8-9 19:40:47 来自手机 | 显示全部楼层
fsyicheng 发表于 2018-8-9 19:14
我估计你的震动是由于上不去高速了,失步,中间停顿了。

你好聪明啊!有没有解决办法啊!


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 楼主| 发表于 2018-8-9 19:42:01 来自手机 | 显示全部楼层
fsyicheng 发表于 2018-8-9 19:14
我估计你的震动是由于上不去高速了,失步,中间停顿了。

大神!求帮忙啊!

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你现在是多快的数据,步进电机是有上限的,不是说你想多快就多快,另外还是开是否有负载。  详情 回复 发表于 2018-8-10 19:15


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发表于 2018-8-10 11:55:28 | 显示全部楼层
你先确保电机驱动的波形是正确的,你上面的波形图反应出驱动电流不对。


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发表于 2018-8-10 11:59:01 | 显示全部楼层
另外A相电流是峰值时B相应该是0,有这个关系没


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一粒金砂(中级)

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 楼主| 发表于 2018-8-10 13:37:50 | 显示全部楼层
huo_hu 发表于 2018-8-10 11:59
另外A相电流是峰值时B相应该是0,有这个关系没

有这个关系,给的细分是这样子的!低速的时候很明显是正常的
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发表于 2018-8-10 15:41:26 | 显示全部楼层
换高速电机吧,应该是电机延迟太大了


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 楼主| 发表于 2018-8-10 17:28:39 | 显示全部楼层

红色为A相,黄色为B相,振动的时候有一段延迟

本帖最后由 沈婷婷 于 2018-8-10 17:30 编辑

步进电机A相位红色,B相为黄色,出现失步的时候的波形

步进电机A相位红色,B相为黄色,出现失步的时候的波形

坚持自己的坚持,终究会有拨开云雾的一天


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 楼主| 发表于 2018-8-10 17:31:43 | 显示全部楼层
通宵敲代码 发表于 2018-8-10 15:41
换高速电机吧,应该是电机延迟太大了

我用的硬件网上卖的效果比我的强多了,人家有做出来的!

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那就是你驱动的问题了。  详情 回复 发表于 2018-8-11 12:26
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纯净的硅(高级)

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发表于 2018-8-10 19:15:06 | 显示全部楼层
沈婷婷 发表于 2018-8-9 19:42
大神!求帮忙啊!

你现在是多快的数据,步进电机是有上限的,不是说你想多快就多快,另外还是开是否有负载。


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 楼主| 发表于 2018-8-11 08:40:57 | 显示全部楼层
fsyicheng 发表于 2018-8-10 19:15
你现在是多快的数据,步进电机是有上限的,不是说你想多快就多快,另外还是开是否有负载。

没有负载,当电机160转每分钟时,PWM波的频率是40KH,用一个定时器大约200KHZ,改变一次数据,但是PWM波的频率不变,还是40KHZ,也就是还是40KHZ改变占空比
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发表于 2018-8-11 12:26:46 | 显示全部楼层
沈婷婷 发表于 2018-8-10 17:31
我用的硬件网上卖的效果比我的强多了,人家有做出来的!

那就是你驱动的问题了。


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 楼主| 发表于 2018-8-11 17:09:54 | 显示全部楼层
通宵敲代码 发表于 2018-8-11 12:26
那就是你驱动的问题了。

不知道怎么样优化,大神们!在网上学习了一些入门的例程现在说什么都想不出来了!
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发表于 2018-8-12 18:31:00 | 显示全部楼层
你确定你的电机或者驱动能上40K吗,我们的通用系统虽然只有60K的频率,但已经满足很多电机了。另外你的步进电机细分后,每圈需要多少脉冲,

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我的程序里速度上升的时候,调用步进电机的细分的占空比上升的间隔变大,最高点的占空比基本不变,因为步进电机反电动势的存在,电流会下降,  详情 回复 发表于 2018-8-13 11:42


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 楼主| 发表于 2018-8-13 08:42:50 | 显示全部楼层
我的PWM脉冲是不变的,调速的过程中,细分的值会发生变化,步进电机旋转一圈需要200步,而一步的可以被细分成256份,128份,85份,,,,,,
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 楼主| 发表于 2018-8-13 11:42:17 | 显示全部楼层
fsyicheng 发表于 2018-8-12 18:31
你确定你的电机或者驱动能上40K吗,我们的通用系统虽然只有60K的频率,但已经满足很多电机了。另外你的步进 ...

我的程序里速度上升的时候,调用步进电机的细分的占空比上升的间隔变大,最高点的占空比基本不变,因为步进电机反电动势的存在,电流会下降,
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