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[求助] 唉,智能小车的调试,怎么停不下来,大哥们看看..

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一粒金砂(初级)

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发表于 2018-5-18 00:09:35 | 显示全部楼层 |阅读模式
检测到黑线就为1;
#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit REDR1=P1^0;
sbit REDR2=P1^1;
sbit REDL2=P1^2;
sbit REDL1=P1^3;

sbit ZUO_IN1=P1^4;
sbit ZUO_IN2=P1^5;
sbit YOU_IN1=P1^6;
sbit YOU_IN2=P1^7;

/*void turn_left(void)
{         ZUO_IN1=1;
   ZUO_IN2=0;
   YOU_IN1=0;
   YOU_IN2=1;
}*/

void smallleft(void)
{                ZUO_IN1=0;
   ZUO_IN2=0;
   YOU_IN1=0;
   YOU_IN2=1;
}

void left90(void)      //左电机反转,右电机正转
{         ZUO_IN1=1;
   ZUO_IN2=0;
   YOU_IN1=0;
   YOU_IN2=1;
}

/*void turn_right(void)
{                ZUO_IN1=0;
    ZUO_IN2=1;
    YOU_IN1=1;
    YOU_IN2=0;
}*/

void smallright(void)
{         ZUO_IN1=0;
   ZUO_IN2=1;
   YOU_IN1=0;
   YOU_IN2=0;
}

void right90(void)    //左电机正转,右电机反转
{         ZUO_IN1=0;
   ZUO_IN2=1;
   YOU_IN1=1;
   YOU_IN2=0;
}

void go(void)
{                ZUO_IN1=0;
    ZUO_IN2=1;
    YOU_IN1=0;
    YOU_IN2=1;
}

void back(void)
{                ZUO_IN1=1;
    ZUO_IN2=0;
    YOU_IN1=1;
    YOU_IN2=0;
}

void stp()
{                ZUO_IN1=1;
                ZUO_IN2=1;
                YOU_IN1=1;
                YOU_IN2=1;
}

/*void Timer0()  interrupt 1
{                TH0=0xff;
                TL0=0xf6;      //
}*/

void delayms(uint z)
{
        uint x,y;
        for(x=z;x>0;x--)
        {        for(y=110;y>0;y--)
                {;}
        }
}

void main()
{                  
                       
                        while(1)
                        {  
                                        if(REDL1==0&&REDL2==0&&REDR2==0&&REDR1==0)
                                        {       
                                                                go();                                                               
                                                                break;
                                    }
                                  else if(REDL1==1&&REDL2==1&&REDR2==1&&REDR1==1)       //起跑线截停
                                        {                       
                                                                stp();
                                                                delayms(1000);
                                                                break;
                                        }
                                        else if(REDL1==0&&REDL2==1&&REDR2==0&&REDR1==0)         //左转
                                 {                          smallleft();
                                                                break;
                                 }
                                else if(REDL1==0&&REDL2==0&&REDR2==1&&REDR1==0)        //右转
                                {                                smallright();
                                                                break;
                                }
                                else if(REDL1==1&&REDL2==0&&REDR2==0&&REDR1==0)        //过界寻回   
                                {                                while(1)
                                                                {                smallleft();
                                                                                if(REDL1==0&&REDL2==1&&REDR2==0&&REDR1==0)
                                                                                {                break;
                                                                                }
                                                                }
                                }
                                else if(REDL1==0&&REDL2==0&&REDR2==0&&REDR1==1)       //过界寻回      
                                {                                while(1)
                                                                {                smallright();
                                                                                if(REDL1==0&&REDL2==0&&REDR2==1&&REDR1==0)
                                                                                {                break;
                                                                                }
                                                                }
                                }
                                else if(REDL1==1&&REDL2==1&&REDR2==0&&REDR1==0)    //直角左转      
                                {                               
                                                                left90();
                                                                delayms(500);
                                                                break;
                                }
                                else if(REDL1==0&&REDL2==0&&REDR2==1&&REDR1==1)   //直角右转               
                                {                       
                                                        right90();
                                                        delayms(500);
                                                         break;
                                }
                               
                 }
}
这是程序,直角左右转基本没问题,就是不太平滑,可是检测打起跑线(四个灯都亮的时候)没停下来,右电机一直转,很纳闷,不知道是什么原因,调试好久都没好。
大家看赛道,初赛的图,就是起跑线那地方停不下来。而且每到那个地方必左转。(因右电机一直没停)

此帖出自51单片机论坛

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一粒金砂(初级)

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 楼主| 发表于 2018-5-18 00:11:51 | 显示全部楼层
还有一个疑问,这么多else if 里面,break 后是直接跳出while(1)吗???

点评

确实是,那么多break,其中只要有一个被执行到,那不得跳出while(1)大循环,单片机就死机了,这样做难道就没有出过其他问题?  详情 回复 发表于 2018-5-18 08:44


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五彩晶圆(初级)

Rank: 7Rank: 7Rank: 7

发表于 2018-5-18 08:44:07 | 显示全部楼层
入门者lin 发表于 2018-5-18 00:11
还有一个疑问,这么多else if 里面,break 后是直接跳出while(1)吗???

确实是,那么多break,其中只要有一个被执行到,那不得跳出while(1)大循环,单片机就死机了,这样做难道就没有出过其他问题?


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一粒金砂(初级)

Rank: 1

 楼主| 发表于 2018-5-18 12:50:53 | 显示全部楼层
入门者lin 发表于 2018-5-18 00:11
还有一个疑问,这么多else if 里面,break 后是直接跳出while(1)吗???

我刚刚把stp里的程序全部置0了  然后检测到全亮的时候又变成左电机转了


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