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【开源机器人--上古蜥蜴】 2017-9-5 更新----底盘部分完结 [复制链接]

本帖最后由 风过琴弦 于 2017-9-15 21:38 编辑

接上贴 http://bbs.eeworld.com.cn/thread-541496-1-1.html  ,这个小“宠物”是自己业余时间做着玩的,最近工作有些忙。而且没有阶段性进展,也有点不好意思发上来(有时候需要改动)。好久没更新了,真是不好意思

不说废话了,先上图
距离底盘部分初步可以动起来,还差一个前导轮的支撑结构

引导轮支撑-3.jpg
这么简单的一个结构,这已经是第三版,针对前两版进行了加粗加强。这东西,打印出来用手掰一掰,觉得强度不错了,但是需要受力的时候还是不够。一是塑料毕竟不比金属强度大,二是3d打印本身也比注塑成型强度差不少,三是对机械结构专业内容(材料力学?)一点都不懂,缺乏最起码的估算(感觉应该可以用打印出来的东西,比如可以专门打印一个标准件,大体估算材料的各种强度特性吧)。这一点上,有点像民科了---- 完全靠感觉,哈哈


打印出来,安装好是这样的:
1.jpg

底盘的主体部分,也就是真正的“底盘”,用洞洞板来充当。这是挂铁丝钩子、上面挂工具、卖品用的,可以按要求裁切。选一个稍微厚一点的,让店家帮裁切成合适的尺寸。

如果只是搭载电子设备之类重量不大的,单层就可以了,我这里想要强度大点,让店家切了两块一样大的,重叠在一起,从上图也可以看出。
洞洞板.jpg

需要提一句的是,由于电机及驱动轮的安装位置和履带的环绕,洞洞板需要裁掉一个角
20170712_210254.jpg 20170821_165712.jpg





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本帖最后由 风过琴弦 于 2017-9-15 14:03 编辑

电机及固定部分:
本来的计划中,电机的测速应该是很简单的一个问题,我已经买好了相关的东西:码盘、光耦,还打印了相应的小部件
20170821_171645.jpg
然而忙活了几天还是觉得,需要的精度对于3D打印来说有点太高了,(好吧,我承认,是对于我的机械结构设计水平来说,要求太高了)所以最终还是决定放弃原来的电机,转而买带测速机构的减速电机

如果有朋友已经跟着我买了前面的电机,真的是抱歉了
测速减速电机.jpg

这个电机除了前面有减速器之外,尾巴上还带一块磁铁,带两个霍尔开关传感器,可以输出两路脉冲信号。提醒一下,我买的这家淘宝页面上给出的接线是错的,要跟客服要。

主要规格:37(尺寸),空载转速178,负载转速112,电压12V,霍尔传感器的电源(包括com)与电机电源分开,这样电机和测速可以分用两组电池(或者电源)供电。霍尔传感器可工作于3.3V。

下面是电机固定部分。

电机、减速器(及测速机构)是一个整体,驱动轮通过联轴器与电机减速器刚性连接,这样所有这几个组件成为一个整体固定在底盘上。

在调试过程中意识到一个重要问题,就是驱动轮的角度需要比较精确,不能有角度上的移动,否则会导致履带脱落。

由于在负重、启动、上坡过程中,驱动轮的受力还蛮大的,所以要求对电机/驱动轮组件的固定要有足够的强度。

经过多次尝试,现在采用下面这种两件组合的结构来固定电机,还算不错。
电机固定结构-左侧.jpg

下图是固定结构的另一部分
电机固定结构2-3.jpg

固定好之后是这个样子的:
电机固定实物图.jpg
底盘的部分到此就差不多了,剩下的就是用螺丝把它们装起来


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又见更新,不错不错 哈

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不甚惶恐!耽搁太久了。其实一直有进展,但是没把一个功能调通能正常运行之前,有点不太敢发上来  详情 回复 发表于 2017-9-15 14:05
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不管是哪年,都要加油!继续为中国电子行业做出小小的贡献吧! 扣扣 1206973913


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本帖最后由 风过琴弦 于 2017-9-15 17:37 编辑
soso 发表于 2017-9-15 14:01
又见更新,不错不错 哈

不胜惶恐!耽搁太久了。其实一直有进展,但是没把一个功能调通能正常运行之前,有点不太敢发上来

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本帖最后由 风过琴弦 于 2017-9-15 17:26 编辑

组装好后的样子:

2.jpg

3.jpg

底盘.jpg

编辑功能有点混乱啊,这层楼 从这里往下,下面的图片都不要的,可是编辑的状态下就看不到,删不掉,版主帮下忙吧

原计划的测速编码组件.jpg
测速减速电机.jpg
电机固定结构-左侧.jpg
电机固定结构2-3.jpg
电机固定实物图.jpg

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上一层楼最后几张图用不到的,在编辑状态看不到,删不掉,版主在的话帮忙处理一下呗

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都是哪里弄那么多工具与材料的……我咋感觉做点东西要啥缺啥的……

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