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无人驾驶汽车的“眼睛”-速腾聚创激光雷达

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一粒金砂(初级)

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发表于 2017-8-25 15:15:04 | 显示全部楼层 |阅读模式

无人驾驶汽车的“眼睛”-速腾聚创激光雷达

参数指标

  测量距离、测量精度、测量速率、角度分辨率是决定三维激光雷达性能的几个重要指标。

  例如,在无人驾驶汽车这个应用领域,对激光雷达的探测距离是有要求的。比如说高速公路上要能够检测到前方车辆,还有在十字路口上,要能够观测马路对面的汽车。

  有趣的是,精度不是越高越好。激光雷达获取的的数据可以进行障碍物识别、动态物体检测及定位,如果精度太差就无法达到以上目的;但是,精度太好也有问题,高精度对激光雷达的硬件提出很大的要求,计算量会非常大,成本也会非常高。所以精度应该是适中就好。

  还有一点不能忽视的是角分辨率,角分辨率决定打出去后的两个激光点之间的距离。单点测距精度达到后,如果打到物体表面两点间距离(点位)太远,测距精度也就失去意义了。

  如何避障

  无人驾驶汽车之所以不需要驾驶员其操作,就是因为它能自动识别道路信息和行人并且能够自动控制汽车完成壁障等功能。实现这些的前提是利用激光雷达获取到的环境信息,接下来就要指导无人驾驶汽车,实现辅助驾驶或自动驾驶。这其中的关键技术是激光点云后处理算法。

  首先,通过激光雷达获取到三维点去数据后。进行点云分离,然后进行聚类,一般都是通过计算相邻两个激光点间的距离来决定是否属于同一类。聚类完之后进行障碍物识别。识别也障碍物之后,进行前后两频对比,可以识别是静态障碍物还是动态障碍物。动态障碍物也可以计算出运动速度等。

  结合无人驾驶汽车当前的位置信息,计算出避障所需的最小安全距离,达到壁障功能。

  如果按现在用在无人驾驶上的多线激光雷达,一秒出点数两百多万,算起来就有几十MB数据量,这些数据需要进行实时处理,对硬件及算法提出了很高的要求。


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