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[运动传感器] 用我们的地磁计测试受外界干扰总是很大

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一粒金砂(中级)

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发表于 2017-7-27 08:36 | 显示全部楼层 |阅读模式
请教大家一个问题。在不同的地点。得到的航向角都不相同。即使再怎么重新校准,都有差异。

即使用苹果,安卓手机都会这样,
但是为什么在百度地图上的航向角就那么精准了?
请问大家百度地图的航向角是怎么确定的


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发表于 2017-7-27 10:47 来自手机 | 显示全部楼层
能是百度地图在收集WIFI数据时也收集了地磁数据不?

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谢谢。后来我实测。,百度地图的偏航指向也是存在误差的  详情 回复 发表于 2017-7-29 09:48


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技术导师勋章

发表于 2017-7-27 11:44 | 显示全部楼层
太正常了,地磁传感器是高灵敏的弱磁场传感器,而生活环境中的铁磁物品太多,城市里随便一栋高层建筑、一辆路边停放的车辆,都会给周边的地磁场带来重大干扰,所以城市里靠地磁传感器来得到正确的航向角基本上不可行,需要极好的算法并必须随时校正,这显然缺乏实用意义。地图软件的方向判断都是基于GPS定位信号的,移动基站和事先记录的WIFI热点信息也能提供辅助定位信息,这可比地磁测量要快速、准确多了。

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谢谢。不过我说的不是定位,而是手机的朝向,就是偏航角,我自己后来实测。现在手机偏航也有误差。不过使用的时候感觉不出来  详情 回复 发表于 2017-7-27 12:20
上传了一些书籍资料,也许有你想要的:http://download.eeworld.com.cn/user/chunyang


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 楼主| 发表于 2017-7-27 12:20 | 显示全部楼层
chunyang 发表于 2017-7-27 11:44
太正常了,地磁传感器是高灵敏的弱磁场传感器,而生活环境中的铁磁物品太多,城市里随便一栋高层建筑、一辆 ...

谢谢。不过我说的不是定位,而是手机的朝向,就是偏航角,我自己后来实测。现在手机偏航也有误差。不过使用的时候感觉不出来

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说的就是偏航角,地图软件提供的偏航角是基于定位信息算出来的。  详情 回复 发表于 2017-7-27 12:57


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一粒金砂(高级)

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发表于 2017-7-27 12:23 | 显示全部楼层
地磁计容易受外界干扰这一点我深有体会,我之前就是设计井下随钻测量仪器的工作,我们随钻测量仪的地磁传感器校准标定都是在一个周围空旷地上地下都没有铁制金属管道等 特殊环境中建的小房子,里面的设备都是经过改装的无磁设备比如电脑,测试工具,包括冬天用的暖气片都是铝制的,操作人员进入这个小房间时不能带手表、手机、钥匙串一切金属的东西包括金属头的裤腰带,这样才能校准仪器保证标定出来的仪器各项参数合格,国外GE公司他们就有更专业的无磁环境,有屏蔽的无磁房,房间内有模拟的地磁场可以自己定义东南西北磁倾角场强等等,不惧外界的磁场干扰。
业余发明家


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技术导师勋章

发表于 2017-7-27 12:57 | 显示全部楼层
hezhengjia 发表于 2017-7-27 12:20
谢谢。不过我说的不是定位,而是手机的朝向,就是偏航角,我自己后来实测。现在手机偏航也有误差。不过使 ...

说的就是偏航角,地图软件提供的偏航角是基于定位信息算出来的。

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你可以说下大概原理吗?定位信心怎么可以辅助得到手机当前的偏航角。我怎么想都是不可能的  详情 回复 发表于 2017-7-27 13:45
谢谢!  详情 回复 发表于 2017-7-27 13:29
上传了一些书籍资料,也许有你想要的:http://download.eeworld.com.cn/user/chunyang


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一粒金砂(中级)

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 楼主| 发表于 2017-7-27 13:29 | 显示全部楼层
chunyang 发表于 2017-7-27 12:57
说的就是偏航角,地图软件提供的偏航角是基于定位信息算出来的。

谢谢!

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你可以说下大概原理吗?GPS数据,基站的信息。怎么可以辅助得到手机当前的偏航角。我怎么想都是不可能的  详情 回复 发表于 2017-7-27 13:44


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一粒金砂(中级)

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 楼主| 发表于 2017-7-27 13:44 | 显示全部楼层

你可以说下大概原理吗?GPS数据,基站的信息。怎么可以辅助得到手机当前的偏航角。我怎么想都是不可能的


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一粒金砂(中级)

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 楼主| 发表于 2017-7-27 13:45 | 显示全部楼层
chunyang 发表于 2017-7-27 12:57
说的就是偏航角,地图软件提供的偏航角是基于定位信息算出来的。

你可以说下大概原理吗?定位信心怎么可以辅助得到手机当前的偏航角。我怎么想都是不可能的

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根据GPS定位信息中的时间、位置信息、方位角等计算,用陀螺并以地图信息做匹配时计算会更快更简单,但必须在连续运动中计算,静止再转几圈就乱了。美军使用大量GPS制导的精确打击武器,如果偏航角问题GPS解决不了,  详情 回复 发表于 2017-7-27 16:07


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一粒金砂(中级)

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发表于 2017-7-27 14:40 | 显示全部楼层
手机或者车载的导航一般是同时使用了GPS,加速度和陀螺仪的数据来做定位的,磁力计似乎很少用到。
在GPS信号良好的情况下,系统会用GPS的信号来纠正 加速度+陀螺仪运算的结果(惯性导航)。而如果没有GPS信号的情况下,则完全用加速度+陀螺仪做惯性导航。要做到非常精确的位置定位,应该是需要有一套比较复杂的算法来校准补偿。

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谢谢。我现在的问题不是定位的问题。是关于设备在手上的偏航角是怎么计算的问题  详情 回复 发表于 2017-7-27 14:59


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 楼主| 发表于 2017-7-27 14:59 | 显示全部楼层
yujie2510 发表于 2017-7-27 14:40
手机或者车载的导航一般是同时使用了GPS,加速度和陀螺仪的数据来做定位的,磁力计似乎很少用到。
在GPS信 ...

谢谢。我现在的问题不是定位的问题。是关于设备在手上的偏航角是怎么计算的问题


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发表于 2017-7-27 16:07 | 显示全部楼层
hezhengjia 发表于 2017-7-27 13:45
你可以说下大概原理吗?定位信心怎么可以辅助得到手机当前的偏航角。我怎么想都是不可能的

根据GPS定位信息中的时间、位置信息、方位角等计算,用陀螺并以地图信息做匹配时计算会更快更简单,但必须在连续运动中计算,静止再转几圈就乱了。美军使用大量GPS制导的精确打击武器,如果偏航角问题GPS解决不了,那这个系统就没有军事上的实用意义。
有关算法去检索论文吧,这个领域的研究论文很多,这是唯一的免费信息来源,而现成的实用算法不会公开,除非拿钱买且不便宜,而实时高精度算法更是军事机密,拿钱都买不到。
上传了一些书籍资料,也许有你想要的:http://download.eeworld.com.cn/user/chunyang


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发表于 2017-7-27 16:21 | 显示全部楼层
补充一点,用GPS数据做偏航角计算,实际得到的是运动轨迹的偏航角,但此时如果你坐在车上把手机团团转的话,那手机本身的偏航角是不存在的,这时必须引入陀螺,用陀螺取得自身的姿态信息,然后再与运动轨迹偏航角做合成,这样才能得到手机平台本身的实时方位指向信息。但是,仅就偏航角而言,运动轨迹的偏航角才是要关心的主角。比如你做个四轴飞行器的自动导航,抵达目标才是主要的,而抵达目标时四轴平台本身的指向未必需要关心,如果关心,那需要陀螺的配合。

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非常感谢!!!还有个问题想请教下你。我们校准加速度计的时候。如果加速度计本来就是斜着摆放的。这个时候如果把当前的姿态校准为 0, 0 , 1的重力,那么会导致在其他角度的合力不为1.请问这个情况有什么公式换算  详情 回复 发表于 2017-7-29 09:52
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一粒金砂(初级)

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发表于 2017-7-27 17:24 | 显示全部楼层
学习!!!!!!!!!!!!!!!!!!


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一粒金砂(中级)

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 楼主| 发表于 2017-7-29 09:48 | 显示全部楼层
littleshrimp 发表于 2017-7-27 10:47
能是百度地图在收集WIFI数据时也收集了地磁数据不?

谢谢。后来我实测。,百度地图的偏航指向也是存在误差的


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 楼主| 发表于 2017-7-29 09:52 | 显示全部楼层
chunyang 发表于 2017-7-27 16:21
补充一点,用GPS数据做偏航角计算,实际得到的是运动轨迹的偏航角,但此时如果你坐在车上把手机团团转的话 ...

非常感谢!!!还有个问题想请教下你。我们校准加速度计的时候。如果加速度计本来就是斜着摆放的。这个时候如果把当前的姿态校准为 0, 0 , 1的重力,那么会导致在其他角度的合力不为1.请问这个情况有什么公式换算吗?还是不能直接进行这个样的校准?

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没办法感知绝对姿态,只能是相对姿态,所以需要人工介入初始姿态的设定即校准。拿手机来举例,取水平和初始指向后采集初始姿态信息,然后运动起来,借助定位信息和陀螺姿态信息,此后不论手机姿态发生何种变化,只要  详情 回复 发表于 2017-7-29 13:37


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hezhengjia 发表于 2017-7-29 09:52
非常感谢!!!还有个问题想请教下你。我们校准加速度计的时候。如果加速度计本来就是斜着摆放的。这个时 ...

没办法感知绝对姿态,只能是相对姿态,所以需要人工介入初始姿态的设定即校准。拿手机来举例,取水平和初始指向后采集初始姿态信息,然后运动起来,借助定位信息和陀螺姿态信息,此后不论手机姿态发生何种变化,只要轨迹偏航角是准确的,连续姿态采集计算是准确的,那么二者的合成即可获知手机姿态和运动偏航角的准确信息。事实上,GPS制导导弹就是这么做的。

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还想请教下你。在GPS信号好的时候。得到的偏航角准吗?  详情 回复 发表于 2017-8-1 17:44
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一粒金砂(中级)

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 楼主| 发表于 2017-8-1 17:44 | 显示全部楼层
chunyang 发表于 2017-7-29 13:37
没办法感知绝对姿态,只能是相对姿态,所以需要人工介入初始姿态的设定即校准。拿手机来举例,取水平和初 ...

还想请教下你。在GPS信号好的时候。得到的偏航角准吗?

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当然,否则导弹GPS制导的结果是什么该清楚吧。  详情 回复 发表于 2017-8-1 18:27
应该是速度多大。得到的偏航角才算准  详情 回复 发表于 2017-8-1 17:44


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 楼主| 发表于 2017-8-1 17:44 | 显示全部楼层
hezhengjia 发表于 2017-8-1 17:44
还想请教下你。在GPS信号好的时候。得到的偏航角准吗?

应该是速度多大。得到的偏航角才算准


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发表于 2017-8-1 18:27 | 显示全部楼层
hezhengjia 发表于 2017-8-1 17:44
还想请教下你。在GPS信号好的时候。得到的偏航角准吗?

当然,否则导弹GPS制导的结果是什么该清楚吧。
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