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[求助] 2015年电赛风力摆PID调节问题

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一粒金砂(中级)

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发表于 2017-7-15 15:05:10 | 显示全部楼层 |阅读模式
小弟在做电赛15年风力摆,输入y轴正弦波,x轴为0,输出幅值总是跟不上输入,不知道是什么问题,恳请各位大神帮忙看看,最近要疯了。

红色是y轴输入正弦波,黄色是输出的y轴横滚角,是通过mpu6050获取姿态数据卡尔曼滤波之后得到的,蓝色的是输出的x轴的俯仰角,粉色是pwm
看各种论坛上说机械要对称,感觉已经蛮对称的了,程序也检查好多遍,mpu6050数据感觉也是对的,个人认为可能是PID的参数问题,但是怎么调都是这个问题,现在一点思路都没有,请各位大神帮忙。
电机用的820空心杯,感觉频率响应应该能的达到要求吧。
6050是粘到万向节下面的大概5cm处。
附上风力摆的机械图。




各位大神感觉小弟做的有什么问题,望不吝赐教

此帖出自电子竞赛论坛
风力摆机械2.jpg
风力摆机械1.jpg
PID波形.jpg


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一粒金砂(中级)

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 楼主| 发表于 2017-7-15 19:45:08 | 显示全部楼层
本帖最后由 ning_scapr 于 2017-7-15 20:10 编辑

补充下,把P和D调上去就会震荡,即使震荡,输出幅值还是跟不上输入


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一粒金砂(中级)

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发表于 2017-7-17 09:39:26 | 显示全部楼层
输出的pwm是不是饱和了?


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一粒金砂(中级)

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 楼主| 发表于 2017-7-17 14:15:45 | 显示全部楼层
cj_in 发表于 2017-7-17 09:39
输出的pwm是不是饱和了?

应该没有,pwm设定是正负2400,这里pwm才几百,PD调上去,达到饱和的时候也还是跟不上


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一粒金砂(中级)

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发表于 2017-7-17 16:00:37 | 显示全部楼层
不是先PI吗?

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对,但是是随动系统,I要小些,主要是调P和D  详情 回复 发表于 2017-7-17 16:47


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一粒金砂(中级)

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 楼主| 发表于 2017-7-17 16:47:54 | 显示全部楼层

对,但是是随动系统,I要小些,主要是调P和D


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一粒金砂(中级)

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发表于 2017-7-18 09:44:44 | 显示全部楼层
对pid了解不多。姑且说说我的疑问
1,输入(红线)幅度好像太大,波峰被削平了,输出(黄线)也好像也同步变平了
2,摆角度到一定幅度就不能看成线性的了,PWMpid+PWMsin(θ)

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谢谢您,前一阵子在搞别的,搁置了这个风力摆一段时间,最近再看看  详情 回复 发表于 2017-7-27 19:51


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发表于 2017-7-23 02:28:10 | 显示全部楼层
你好,我也是遇到同样的问题,请问你现在解决了吗。扣扣,273744983

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目前还没有,你们要有什么好的思路,麻烦回复分享下  详情 回复 发表于 2017-7-27 19:52


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一粒金砂(初级)

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发表于 2017-7-24 22:06:11 | 显示全部楼层
楼主,解决问题了吗?我最近也遇到了一样的问题

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目前还没有,你们要有好思路麻烦发帖回复给大家分享下  详情 回复 发表于 2017-7-27 19:53


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一粒金砂(初级)

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发表于 2017-7-26 18:46:38 | 显示全部楼层
我想请问一下楼主 这个波形用什么软件观察到的?
我们也做了这个风力摆 用得也是820 但是启动时间太长了 请问楼主知道怎么解决吗?

点评

波形用的VisualScope,你百度下就能搜到 我们电机是820,驱动L298N,我们没有遇到启动时间过长的问题,不太清楚怎么解决。  详情 回复 发表于 2017-7-27 19:55


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一粒金砂(中级)

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 楼主| 发表于 2017-7-27 19:51:37 | 显示全部楼层
cj_in 发表于 2017-7-18 09:44
对pid了解不多。姑且说说我的疑问
1,输入(红线)幅度好像太大,波峰被削平了,输出(黄线)也好像也同步变 ...

谢谢您,前一阵子在搞别的,搁置了这个风力摆一段时间,最近再看看


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 楼主| 发表于 2017-7-27 19:52:50 | 显示全部楼层
273744983@qq.co 发表于 2017-7-23 02:28
你好,我也是遇到同样的问题,请问你现在解决了吗。扣扣,273744983

目前还没有,你们要有什么好的思路,麻烦回复分享下


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 楼主| 发表于 2017-7-27 19:53:29 | 显示全部楼层
gxwuyingjun 发表于 2017-7-24 22:06
楼主,解决问题了吗?我最近也遇到了一样的问题

目前还没有,你们要有好思路麻烦发帖回复给大家分享下


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一粒金砂(中级)

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 楼主| 发表于 2017-7-27 19:55:22 | 显示全部楼层
caijiayu 发表于 2017-7-26 18:46
我想请问一下楼主 这个波形用什么软件观察到的?
我们也做了这个风力摆 用得也是820 但是启动时间太长了  ...

波形用的VisualScope,你百度下就能搜到
我们电机是820,驱动L298N,我们没有遇到启动时间过长的问题,不太清楚怎么解决。


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一粒金砂(初级)

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发表于 2017-7-28 10:30:54 | 显示全部楼层
我想问下你们的供电是多大,电源电压和电流是多大,我的控制ln298与单片机共地就会出现陀螺仪数值乱了,而不共地电机就不会驱动。


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一粒金砂(初级)

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发表于 2017-7-28 14:46:52 | 显示全部楼层
同楼主  输出总是跟不上,还有输出总是落后实际半个波形咋办


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一粒金砂(中级)

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发表于 2017-10-31 16:09:47 | 显示全部楼层
你这个控制是单闭环还是双闭环?


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