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[求助] 2015年电赛风力摆PID调节问题

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一粒金砂(中级)

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发表于 2017-7-15 15:05:10 | 显示全部楼层 |阅读模式
小弟在做电赛15年风力摆,输入y轴正弦波,x轴为0,输出幅值总是跟不上输入,不知道是什么问题,恳请各位大神帮忙看看,最近要疯了。

红色是y轴输入正弦波,黄色是输出的y轴横滚角,是通过MPU6050获取姿态数据卡尔曼滤波之后得到的,蓝色的是输出的x轴的俯仰角,粉色是PWM。
看各种论坛上说机械要对称,感觉已经蛮对称的了,程序也检查好多遍,MPU6050数据感觉也是对的,个人认为可能是PID的参数问题,但是怎么调都是这个问题,现在一点思路都没有,请各位大神帮忙。
电机用的820空心杯,感觉频率响应应该能的达到要求吧。
6050是粘到万向节下面的大概5cm处。
附上风力摆的机械图。




各位大神感觉小弟做的有什么问题,望不吝赐教!

此帖出自电子竞赛论坛
风力摆机械2.jpg
风力摆机械1.jpg
PID波形.jpg

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一粒金砂(中级)

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 楼主| 发表于 2017-7-15 19:45:08 | 显示全部楼层
本帖最后由 ning_scapr 于 2017-7-15 20:10 编辑

补充下,把P和D调上去就会震荡,即使震荡,输出幅值还是跟不上输入

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一粒金砂(中级)

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发表于 2017-7-17 09:39:26 | 显示全部楼层
输出的pwm是不是饱和了?

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 楼主| 发表于 2017-7-17 14:15:45 | 显示全部楼层
cj_in 发表于 2017-7-17 09:39
输出的pwm是不是饱和了?

应该没有,pwm设定是正负2400,这里pwm才几百,PD调上去,达到饱和的时候也还是跟不上

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一粒金砂(中级)

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发表于 2017-7-17 16:00:37 | 显示全部楼层
不是先PI吗?

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对,但是是随动系统,I要小些,主要是调P和D  详情 回复 发表于 2017-7-17 16:47

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一粒金砂(中级)

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 楼主| 发表于 2017-7-17 16:47:54 | 显示全部楼层

对,但是是随动系统,I要小些,主要是调P和D

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一粒金砂(中级)

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发表于 7 天前 | 显示全部楼层
对pid了解不多。姑且说说我的疑问
1,输入(红线)幅度好像太大,波峰被削平了,输出(黄线)也好像也同步变平了
2,摆角度到一定幅度就不能看成线性的了,PWMpid+PWMsin(θ)

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一粒金砂(初级)

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发表于 前天 02:28 | 显示全部楼层
你好,我也是遇到同样的问题,请问你现在解决了吗。扣扣,273744983

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一粒金砂(初级)

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发表于 昨天 22:06 | 显示全部楼层
楼主,解决问题了吗?我最近也遇到了一样的问题

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