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[讨论] 还在质疑“球形六足机器人”这个项目吗?这里有答案

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发表于 2017-6-3 13:34 | 显示全部楼层 |阅读模式
如果问我SensorTile这些作品中哪个最好
我会选球形六足机器人
image001.jpg
因为这个作品非常复杂的工程
感觉做出这个项目可不是一两个月的事
能学习到这个作品的设计资料也是一件非常幸福的事
不过一个作品的好坏肯定不能只看表面
今天我准备分析分析球形六足机器人这个项目
了解一下它背后的原理
球形六足机器人的作品提交于2017414
当时作者因为某些原因并没有上传太多作品的设计细节
也有人回贴提出质疑
怀疑作品的作品好像和SensorTile没有什么太大关系
由于当时开放的资料太少,没法深入分析
直到昨天,无意间我打开这个作品的页面
看到作者上传了代码也在百度云盘中分享了整个项目的设计资料
连结构设计文件都有,真是太给力了
感谢这个网友的分享精神
这么好的项目,结构、运动算法这些都是非常宝贵的资料
打开贴子里可以看到源码文件是2017424日上传的
image002.jpg
下载了论坛的RAR和百度云盘的RAR后正式开始分析作者的大作
先从SensorTile入手,看看作者是如何使用传感器数据的
打开论坛的rar文件可以看到4个文件夹
image003.jpg
分析一下惯性导航测试这个代码
看看SensorTile是怎么把数据发送给主控的
作者定义了一个SendOverUART = 1变量
通过uart将数据以字符串的形式发送出去
image004.jpg
格式是
ACC_X: xxx, ACC_Y:xxx, ACC_Z: xxx
GYR_X: xxx, GYR_Y:xxx, GYR_Z: xxx
MAG_X: xxx MAG_Y: xxx,MAG_Z: xxx
作者是对Datalog例程作了简单修改
直接把9轴数据通过串口发送出去
再看看RAR里的舵机驱动文件夹
没看到有处理SensorTile数据的代码
不过在USER下发现了MPU6050文件夹
image005.png
理论上MPU6050SensorTile包含了相同的功能,不应该同时存在
为什么会这样呢?
打开main.c文件看到MPU6050在初始化里是被注释掉的
image006.png
也许是作者后来使用了SensorTile方案才放弃MPU6050的吧
再来看看RAR的运动程序文件夹
USER下好像还有MPU6050
image007.png
main.c文件的最后修改时间是20174162124
说明这个项目是在代码上传前被修改的,应该可以肯定是最终代码
image008.png
看看它的内容
初始化里使用了mpu6050
为什么会这样呢?
image009.png
看看mpu6050.c里的代码
image010.png
image011.png
原来只是通过串口收数据,因为SensorTile也是通过串口把传感器发送出来
所以可能是作者只是没有把文件名字改过来的原因吧
串口里收到数据判断数据头为0x55,然后再读11个字节的数据到USART_ReceiveData数组
感觉接收格式和SensoTile发送来的不匹配
为什么会这样呢?
再看看USART_ReceiveData数据是怎么处理的
main.c文件里有一个处理传感器数据的函数Receive_IMUAngle
image012.png
里边判断第2个字节的类型,0x51是加速度,0x52是角速度,0x53是角度数据
从这个数据看它的串口通信协议应该是下边这样
image013.png
这里没有处理磁场数据
而且和SensorTile发来的数据不匹配
为什么会这样呢?
我猜作者在这个程序里还是使用了mpu6050传感器
可是为什么不画到PCB上直接用I2C通信呢?
猜测是使用了现成的模块
淘宝搜了一下MPU6050串口模块还真有
image014.png
其中有一个好像在哪里见过
image015.png
看看作者的开发文档
一个字,非常专业
图片中右边的控制板有个小狮子图标
在网上找了一下没找到,可能是作者自己做的LOGO
image016.png
下边有一个贴装的模块和淘宝上的对比一下,看起来是不是很像?
左边是作者提供文档里的PCB实物图,中间是作者在
“球形六足机器人宠物——SensorTile模块使用再说明”里贴出的PCB 3D
右边是淘宝里的模块实物图
image017.png image018.png image019.jpg
可以看到作者在“球形六足机器人宠物——SensorTile模块使用再说明”贴子里提供的图片已经去掉MPU6050模块了
image020.png
为什么会这样呢?
打开作者在百度云里的源文件,看到结构文件的日期都在2017年以前
image021.png
软件设计里的文件夹修改时间都是20168
这个时间是SensorTile活动开始前的时间
为什么会这样呢?
这个百度云盘RAR没有在论坛里上传的RAR文件中的惯性导航测试文件夹
image022.png
打开论坛和百度云盘两个RAR里的运动程序中的main.c文件
目测两个文件的内容基本一样
为什么会这样呢?
经过对比分析后我觉得这个项目里最值得一看的是SERVO文件夹的内容
等有时间再继续学习

虾扯蛋


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五彩晶圆(高级)

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发表于 2017-6-3 15:01 | 显示全部楼层
有时间继续跟楼主后面好好学习

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SERVO里边的内容想研究明白是不太容易了 如果以后接触先留着,以后如果接触类似的项目可以参考下  详情 回复 发表于 2017-6-3 17:31


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纯净的硅(初级)

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发表于 2017-6-3 15:51 | 显示全部楼层
“这个作品非常复杂的工程,感觉做出这个项目可不是一两个月的事”
完全赞同 机器人的调试工作是非常繁杂的 而且这个还不是主流机器人方案,在该行业待过的表示作者综合能力很强

点评

在网上找了一些六足机器人的代码 感觉都不太完善 作者的代码我简单看了,写的不错  详情 回复 发表于 2017-6-4 10:52
物致DIY 欢迎你的加入~
QQ群:646461928 公众号:智物知心致成
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技术导师勋章

发表于 2017-6-3 15:55 | 显示全部楼层
楼主真是好侦探啊。就六足球形机器人的整体设计尤其是制作水平而言,确实是相当有水准的,尤其是对于在校生。作者能公开其基本平台设计难能可贵,在这个平台上有很大的可玩性。
其实,要是我拿这个平台来参加SensorTile大奖赛的话,我会更注重其娱乐性,在其现有功能和性能的基础上,大幅增强遥控的作用以及在遥控参与下的AI,并在平台上增设摄像头、语音合成以及足够功率的微型扬声器系统。当然,现有平台的尺寸太小,需要增大,同时造型仿照星球大战里的滚动机器人,是球但不完全封闭,可以滚动前进,也可以用足前进。摄像头、语音合成等是为了后方遥控方便,也可以为AI的介入提供便利。而娱乐性则体现在简单的AI人机交互(可通过遥控人工参与来增强表现性)和各种方式的行进、动作,并部分模拟星球大战中的机器人,而且这样的话,所有SensorTile的资源都将完美的利用。当然,这么做的工作量也远远大于该参赛项目了。但一旦完善的话,这样的机器人将是各种展会的明星。

点评

有了作者的资料其它人就可以接着玩了  详情 回复 发表于 2017-6-4 10:45
上传了一些书籍资料,也许有你想要的:http://download.eeworld.com.cn/user/chunyang


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一粒金砂(初级)

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发表于 2017-6-3 16:15 | 显示全部楼层
感觉挺复杂的。。。
瞬间KO
电棒
电击棍


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 楼主| 发表于 2017-6-3 17:31 | 显示全部楼层
蓝雨夜 发表于 2017-6-3 15:01
有时间继续跟楼主后面好好学习

SERVO里边的内容想研究明白是不太容易了
如果以后接触先留着,以后如果接触类似的项目可以参考下
虾扯蛋


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一粒金砂(中级)

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发表于 2017-6-3 19:52 | 显示全部楼层
毕竟我电(电子科技大学)的大佬啊,貌似是机器智能研究所的?非常强势。

向大佬低头

那个神奇的 6050 串口模块,好像有位学长以前做国赛用过,据说上面自带卡尔曼滤波调教得很好,出来的姿态数据稳的很,就是贵了一些。我等穷人还是继续用 DMP,或者如果可以的话留着 SensorTile 用它牛逼的 MotionFX 做开发……

点评

那个模块加了算法卖的就能卖那么贵 如果使用SensorTile功能肯定会更强大 就是不知道SensorTile的融合算法和这个模块比哪个更强大  详情 回复 发表于 2017-6-4 10:56


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管理员

Rank: 13Rank: 13Rank: 13Rank: 13

发表于 2017-6-4 08:35 | 显示全部楼层
行动派哈,这篇文章很给力的。本来想涉及到了机械结构,找空请教@赞恩帮忙分析一下,发帖进一步揭秘一下这个项目,因为记得上次F7大赛的时候,赞恩这方面挺强的。

大赛时候作者@liren1979面试的时候也表示,因为自己时间的原因,没有时间来 对项目细节做过多解说,不过对于想仿制自己玩的网友遇到问题,他可以帮忙解答。

点评

这个作品很不错 只是感觉和SensorTile没什么关系 不过要不是因为SensorTile活动也没有机会看到这个项目的更多细节 对于想学这方面技术的网友也算是大福利了  详情 回复 发表于 2017-6-4 11:01


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 楼主| 发表于 2017-6-4 10:45 | 显示全部楼层
chunyang 发表于 2017-6-3 15:55
楼主真是好侦探啊。就六足球形机器人的整体设计尤其是制作水平而言,确实是相当有水准的,尤其是对于在校生 ...

有了作者的资料其它人就可以接着玩了
虾扯蛋


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 楼主| 发表于 2017-6-4 10:52 | 显示全部楼层
皈依 发表于 2017-6-3 15:51
“这个作品非常复杂的工程,感觉做出这个项目可不是一两个月的事”
完全赞同 机器人的调试工作是非常繁杂 ...

在网上找了一些六足机器人的代码
感觉都不太完善
作者的代码我简单看了,写的不错
虾扯蛋


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 楼主| 发表于 2017-6-4 10:56 | 显示全部楼层
sigue_vivo 发表于 2017-6-3 19:52
毕竟我电(电子科技大学)的大佬啊,貌似是机器智能研究所的?非常强势。

向大佬低头

那个神奇的 605 ...

那个模块加了算法卖的就能卖那么贵
如果使用SensorTile功能肯定会更强大
就是不知道SensorTile的融合算法和这个模块比哪个更强大
虾扯蛋


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 楼主| 发表于 2017-6-4 11:01 | 显示全部楼层
nmg 发表于 2017-6-4 08:35
行动派哈,这篇文章很给力的。本来想涉及到了机械结构,找空请教@赞恩帮忙分析一下,发帖进一步揭秘一下这 ...

这个作品很不错
只是感觉和SensorTile没什么关系
不过要不是因为SensorTile活动也没有机会看到这个项目的更多细节
对于想学这方面技术的网友也算是大福利了
虾扯蛋


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一粒金砂(中级)

Rank: 2

发表于 2017-6-5 15:09 来自手机 | 显示全部楼层
能不能把结构文件转换成低版本的,或者通用版本,,


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