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[原创] 球形六足机器人宠物——SensorTile模块使用再说明

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一粒金砂(中级)

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发表于 2017-5-10 12:03 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 liren1979 于 2017-5-11 11:01 编辑

  SensorTile核心板焊接在扩展板上,扩展板通过SensorTile的UART(具体引脚为LPUART的GPIO2、GPIO3引脚,禁用该引脚的IIC功能)与机器人控制器的UART进行通信,硬件连接图片及实物图片如图所示(使用NUCLEO的ST-Link给SensorTile核心板下载程序,SensorTile的供电、机器人控制器的供电均为锂电池):
20170510_114217.jpg 233916mntfdmxxqfdd4dxo.jpg

  具体实现功能如下:使用SensorTile的LSM6DSM芯片的三轴陀螺仪、三轴加速度,LSM303芯片的三轴磁力计,通过ST官方提供的Open.MEMS算法库获取X、Y、Z三个维度的欧拉角,并通过LPUART发送给机器人控制器。机器人控制器通过UART读取SensorTile发送数据,用于机器人惯性导航反馈,并在OLED上打印显示,如下图所示(OLED倒数第三行数据即为接收到的SensorTile欧拉角数据,分别为横滚角、俯仰角、偏航角数据,其中,机器人主要使用偏航角数据作为六条腿运动矫正的反馈数据):
20170510_114406.jpg

  机器人控制器PCB截图如图所示:
捕获3.PNG 捕获4.PNG

  SensorTile部分代码截图(因团队成员正在申请相关技术发明专利,不太方便完全公开):
捕获1.PNG

  SensorTile部分输出结果如图所示:
捕获.PNG

  部分SensorTile源码如下 惯性导航测试 - 副本.rar (9.72 MB, 下载次数: 62)



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一粒金砂(初级)

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发表于 2017-5-19 09:26 | 显示全部楼层
做人要厚道


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