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[求助] FOC2.0 轮毂电机低速控制下 转矩小而且不稳定

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一粒金砂(中级)

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发表于 2017-2-7 20:43:34 | 显示全部楼层 |阅读模式
现在正在调试FOC控制三相有感轮毂电机,现在电机速度较快的情况下能平稳的运转,但是低速控制下,电机转矩小而且不稳定,用手给它加点外力就会停止转动(低速下转矩小的原因),效果还不如方波的低速控制,请问有大神知道是什么原因吗,感激不尽!

此帖出自工控电子论坛

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一粒金砂(初级)

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发表于 2017-2-8 09:53:55 来自手机 | 显示全部楼层
应该是定向出了问题

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一粒金砂(中级)

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 楼主| 发表于 2017-2-8 10:16:01 | 显示全部楼层
linghuchong001 发表于 2017-2-8 09:53
应该是定向出了问题

请问您指的定向要这么解决呢,是速度和位置采集出问题吗

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一粒金砂(中级)

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发表于 2017-2-8 10:35:43 | 显示全部楼层
低速是多低,需要看你电机发电系数,硬件上需求确认一下,另外能否调出底层位置估算位置角波形,看是否异常,能否有效跟随目标值。

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一粒金砂(中级)

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 楼主| 发表于 2017-2-8 11:01:29 | 显示全部楼层
fishcan11 发表于 2017-2-8 10:35
低速是多低,需要看你电机发电系数,硬件上需求确认一下,另外能否调出底层位置估算位置角波形,看是否异常 ...

低速100转/min以下,现在用的轮毂电机的参数和其他电机参数不会差太多,现在用的是速度模式,速度上可以跟随目标值,就是低速下转矩不恒定,同样的电流和速度,用手去施加阻挡的话效果还不如方波,请大神指导下

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一粒金砂(中级)

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发表于 2017-2-8 11:07:54 | 显示全部楼层
线间发电系数是多少?需要算BMF,若太小位置估算会有问题。电流波形是否出现波动?

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一粒金砂(中级)

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发表于 2017-2-8 11:15:29 | 显示全部楼层
另外需要看你位置估算是用哪种方式去做,我上面说PLL类估算器

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一粒金砂(中级)

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 楼主| 发表于 2017-2-8 11:19:02 | 显示全部楼层
fishcan11 发表于 2017-2-8 11:07
线间发电系数是多少?需要算BMF,若太小位置估算会有问题。电流波形是否出现波动?

RS=0.65       LS=0.004,电流波形有小幅度波动,请问大神如果是位置估算有问题,是去调试哪些参数呢

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一粒金砂(中级)

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发表于 2017-2-8 11:30:20 | 显示全部楼层
调试我就不知道,我没有做过软件算法,看你底层有没有做位置角数据采样显示,可以上传到上位机。低频位置角是比较难找准,跟你电机线间发电系数大小有关,BMF太小,很难分辨处理,导致位置角找不准。

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一粒金砂(中级)

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 楼主| 发表于 2017-2-8 11:39:19 | 显示全部楼层
fishcan11 发表于 2017-2-8 11:30
调试我就不知道,我没有做过软件算法,看你底层有没有做位置角数据采样显示,可以上传到上位机。低频位置角 ...

好的,我按照您的思路看下

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