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[原创] 机器人舵机开发板-自行设计分享

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一粒金砂(中级)

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发表于 2016-12-4 11:21 | 显示全部楼层 |阅读模式
市面上传统舵机控制板都是十分简陋,舵机电压由锂电池+桥式整流器降压获得,舵机电压随着电池电压波动,力矩也随之波动,而且负载重环境下,电池效率十分低下,无必要损耗降于桥堆上,发热相当严重。三芯电池也不能使用,只能选用两心容量超大供电。另外传统还有弊端:舵机过载后无法立即自动切断供电电源,导致舵机容易过载烧,这也是必须解决问题。
打破传统,挑战自我,所以针对这个问题,重新设计,先定立目标参数:
1、输入电压:航模通用锂电 2S 和 3S
2、舵机供电电源DC TO DC 6V输出 25A恒定输出,电压纹波50mV以内。
3、电池电压采样,总电流采样,总电流峰值电流保护,舵机电源MOS控制,可实现过流保护及舵机开启。
4、使用功能强大ARM,而且价格便宜:STM32
5、电源效率>90%。
6、丰富接口:2.4G, WIFI,蓝牙,抛弃传统串口链接控制板调试动作,选用无线调试,PC上位机使用LABVIEW,增加灵活性,
      上位机实时显示电池电量,电流,及功率。
经过一段时间设计调试,终于完成,软件代码开源,欢迎指导,设计功能完善,共同探讨机器人控制的魅力。
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一粒金砂(中级)

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 楼主| 发表于 2016-12-4 11:23 | 显示全部楼层
软件开源:https://github.com/RobotBros/SpiderXCube
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一粒金砂(中级)

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发表于 2016-12-4 11:46 | 显示全部楼层
好像一个黑蜘蛛一样,做的不错。


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纯净的硅(初级)

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发表于 2016-12-4 13:39 | 显示全部楼层
硬件多介绍一下


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一粒金砂(中级)

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 楼主| 发表于 2016-12-4 16:00 | 显示全部楼层
硬件难度主要是低压dc to dc 使用ti tps56221,dc to dc前级使用mos控制舵机电源输入,电流采样使用便宜差分运放,软件计算RMS,AVG,比较器实现峰值电流检测。mcu控制所有外设加微型RTOS,动作执行


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一粒金砂(中级)

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 楼主| 发表于 2016-12-4 16:01 | 显示全部楼层
启发是台湾友晶科技推出一款机器人控制板,但是价格高得离谱,现在这种方案是其价格五分之一


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一粒金砂(初级)

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发表于 2018-4-23 16:43 来自手机 | 显示全部楼层
楼主,你能具体介绍供电吗?或者推荐个淘宝链接


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裸片初长成(初级)

Rank: 10Rank: 10Rank: 10

荣誉会员勋章

发表于 2018-4-24 09:25 | 显示全部楼层
楼主威武。


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