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[原创] 无刷云台研究记录——电机控制

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一粒金砂(中级)

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发表于 2015-8-14 17:06 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 Tristan.Wu 于 2015-8-14 17:46 编辑

无刷云台电机本身转速要求并不快,因此,一个低速开环控制足以让其运行起来!

控制代码如下:

PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32(rotate_angle_elec )*500 + 500;
PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32(rotate_angle_elec+2.094f)*500 + 500;
PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32(rotate_angle_elec+4.189f)*500 + 500;

开环控制存在一个问题:用矢量控制的思想就是说:电机电向量与磁向量方向在旋转时并不一致!具体现象就是,开环控制电机旋转,电机表现得速度呈周期性的增减,这跟磁钢切换有关。



所以,加一个常规的PID闭环控制,就妥多了。

闭环传感器通过陀螺仪完成,经实测,速度控制妥妥的,非常均匀!但有几点要求

1、控制粒度要小,考虑500Hz,

2、传感器数据适合,且较准确,这一点需严格要求,不然无论如何调参都是没用的。
此帖出自工控电子论坛


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一粒金砂(中级)

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发表于 2015-8-14 17:17 | 显示全部楼层
不错  ,看看 !


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一粒金砂(中级)

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发表于 2015-8-14 17:18 | 显示全部楼层
楼主 ,如何控制的 ?  能否发一下控制方案


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一粒金砂(中级)

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 楼主| 发表于 2015-8-14 17:43 | 显示全部楼层
cwfwh 发表于 2015-8-14 17:18
楼主 ,如何控制的 ?  能否发一下控制方案

开环控制的代码就在上面,你可以测试一下。

点评

用的什么那个型号的电机 ? 驱动和控制器 都是用什么的什么方案呢 ?  详情 回复 发表于 2015-8-16 09:12


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一粒金砂(中级)

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发表于 2015-8-14 19:25 | 显示全部楼层
瞅瞅


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一粒金砂(高级)

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发表于 2015-8-14 21:28 | 显示全部楼层
学习一下


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一粒金砂(初级)

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发表于 2015-8-14 21:38 | 显示全部楼层
来瞅一瞅云台大神


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一粒金砂(初级)

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发表于 2015-8-14 21:39 | 显示全部楼层
瞅一瞅


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一粒金砂(中级)

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发表于 2015-8-16 09:12 | 显示全部楼层
Tristan.Wu 发表于 2015-8-14 17:43
开环控制的代码就在上面,你可以测试一下。

用的什么那个型号的电机 ? 驱动和控制器 都是用什么的什么方案呢 ?


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一粒金砂(中级)

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发表于 2015-8-16 14:46 | 显示全部楼层


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一粒金砂(中级)

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 楼主| 发表于 2015-8-18 09:19 | 显示全部楼层
cwfwh 发表于 2015-8-16 09:12
用的什么那个型号的电机 ? 驱动和控制器 都是用什么的什么方案呢 ?

不好意思,忘记说这点了!常规的无刷云台电机都可以用这个方法驱动,电机型号不是特别重要。驱动采用的是DRV8313 TRIPLE HALF-H-BRIDGE DRIVER IC。

问个问题,为什么帖子发了两天后就不能重新编辑了呢?

点评

你好 帖子超过72小时就不能编辑了。 考虑如下:如果楼主一直可以对主贴进行编辑,后面的讨论是针对原帖讨论的,这样 1楼和后面的讨论内容就会连接不上。所以有补充的内容,跟帖讨论即可。  详情 回复 发表于 2015-8-18 09:36


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管理员

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发表于 2015-8-18 09:36 | 显示全部楼层
Tristan.Wu 发表于 2015-8-18 09:19
不好意思,忘记说这点了!常规的无刷云台电机都可以用这个方法驱动,电机型号不是特别重要。驱动采用的是 ...

你好  帖子超过72小时就不能编辑了。

考虑如下:如果楼主一直可以对主贴进行编辑,后面的讨论是针对原帖讨论的,这样  1楼和后面的讨论内容就会连接不上。所以有补充的内容,跟帖讨论即可。

不管是哪年,都要加油!继续为中国电子行业做出小小的贡献吧! 扣扣 1206973913



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一粒金砂(中级)

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 楼主| 发表于 2015-8-18 17:02 | 显示全部楼层
soso 发表于 2015-8-18 09:36
你好  帖子超过72小时就不能编辑了。

考虑如下:如果楼主一直可以对主贴进行编辑,后面的讨论是针对原 ...

明白了,谢谢管理员!


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一粒金砂(中级)

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发表于 2015-8-20 14:55 | 显示全部楼层
表示对云台十分有兴趣,但是现在对无刷电机的控制还不是很了解


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一粒金砂(初级)

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发表于 2015-8-27 15:10 | 显示全部楼层
必须学习一下!


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一粒金砂(中级)

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发表于 2015-8-27 16:34 | 显示全部楼层
不错 ,看看的


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一粒金砂(初级)

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发表于 2015-8-29 14:19 | 显示全部楼层
好!


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五彩晶圆(初级)

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发表于 2015-8-30 15:52 | 显示全部楼层
谢谢楼主,学习一下。


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一粒金砂(中级)

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发表于 2015-8-31 08:06 | 显示全部楼层
看看,学习学习!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!


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一粒金砂(中级)

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发表于 2015-8-31 08:31 | 显示全部楼层
学习


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