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[经验] 电子竞赛 四轴飞行器 自主飞行 浆电池电调等的搭配

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一粒金砂(中级)

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发表于 2015-8-6 19:22 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 xiongcaifei 于 2015-8-6 20:44 编辑

电子竞赛已经来临,昨天清单已出,有四轴飞行器的题目,和上届一样四轴也必定是自主飞行,自主飞行那就得程序控制高度和方向了。
高度控制:我们一般用超声波控制,去年也是,因为比赛肯定是在室内测试的嘛,室内用超声波定高就最好了,超声波定高就是PID控制高度了,这里是位置式PID,但必须给积分限幅的。自主飞行的话,定高输出值就是代替遥控器油门的,高度输出值代替了遥控器油门值,超声波定高首先拜托了遥控器的油门通道,这算半自主飞行吧,然后定高PID调下参数差不多就可以实现了,在我的群里面也有我的超声波定高程序,需要的可以移植下(群号200718960
方向控制:我们一般是用遥控器控制方向的(前后、左右、顺时针逆时针),那自主飞行不用遥控器怎么控制方向呢?在我上个帖子分析串级PID的时候就可以明显看出,遥控器控制方向是通过改变角度外环PID算法中给定值来控制方向的,所以当我们检测到信号需要改变方向的时候,只要改变角度外环PID算法中的目标给定值就可以控制方向了,如图红线标注所示,用自己给定值代替这个遥控器值。方向控制有三个角度,只要我们方向控制输出代替遥控器三个方向通道输出,这又算半自主飞行了,再加上油门通道就是完全自主飞行了。所以我们在程序里面检测信号然后做高度控制+方向控制就是自主飞行了。
题目中还可能需要我们一键启动,我们可以使用遥控器的第五或第六通道来实现,遥控器通达都是输入捕捉的,第五通道按键按下和没按,输入捕捉的数据是很明显不同的(也可以通过示波器测出他们高电平时间,按键按下与没按高电平时间明显不同的),如果嫌遥控器麻烦,我们也可以通过外加按键开关来实现的。
QQ图片20150806185805.png
还有就是尺寸限制<=50cm,最近很多人问我怎样配置才最好,本人从事四轴飞行器多年,现针对电子竞赛四轴飞行器题目推荐一款最好的配置。
机架:一般选F330的机架吧,再大就F450的吧(这个不要太明显;离谱就行,毕竟老师不会一个个测尺寸的)
螺旋桨:F330的机架选8038的浆最适合了,F450的可以8038也可以1037了。
电池:需要飞行时间10分钟以上,F330建议最好选2200mah的,轻载飞15分钟,比赛足够用了,如果大点容量的电池可能就放不进F330机架里面了吧F450机架就选3000-5200mah之间吧。
电调:这个很重要,四轴需要的是快速响应电调,推荐好盈铂金或好盈乐天电调,那些新西达和银燕之类的电调完全不适合四轴的,效果明显不如好盈的,新西达银燕是适合固定翼的,四轴飞行器又称四旋翼直升机,对于四轴来说20A足够了的。
电机:电机推荐朗宇电机,980KV差不多吧,其它新西达银燕之类的效果也不如朗宇的。
遥控器:虽然是自主飞行,但还是需要遥控器来调试的,遥控器还是可以控制一键自动飞行的。
飞控板:建议大家买个开源的飞控板来学习下算法,然后就方便移植和调试程序了。

四轴飞行器所有的配置差不多都推荐了吧,这里还是建议大家去专业做四轴飞行器商家购买,国内自己开源飞控就那几家,建议大家去那购买的,因为一些卖家只是卖货品不懂技术,很容易从他们那买到次品的,楼主刚开始做四轴就买到了很多电机、电调次品,走了很多弯路才飞起来。这里推荐一家淘宝店,我刚说的四轴配置这店都有,老板人还很好给提供技术指导,网址
https://shop127566156.taobao.com/index.htm?spm=a1z10.1-c.w5002-11745762171.2.upUzI6
最后欢迎大家多多交流

此帖出自电子竞赛论坛


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一粒金砂(中级)

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 楼主| 发表于 2015-8-7 07:52 | 显示全部楼层

哈哈 和大家分享经验  一起交流嘛


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纯净的硅(高级)

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发表于 2015-8-6 19:49 来自手机 | 显示全部楼层
软得有货,参加电赛的可以参考一下。


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一粒金砂(初级)

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发表于 2015-8-6 20:01 | 显示全部楼层
快速推销一波

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哈哈 和大家分享经验 一起交流嘛  详情 回复 发表于 2015-8-7 07:52


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一粒金砂(中级)

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发表于 2015-8-6 20:10 | 显示全部楼层
学习学习,多谢大神发帖指导

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只是分享下经验嘛 我也知道做四轴起步很难得嘛  详情 回复 发表于 2015-8-7 07:53


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一粒金砂(中级)

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发表于 2015-8-6 20:11 | 显示全部楼层
多谢指导~~正好想研究四旋翼飞行器的方面~~

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可以交流的  详情 回复 发表于 2015-8-7 07:53


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一粒金砂(初级)

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发表于 2015-8-6 20:43 | 显示全部楼层
顶顶顶顶顶


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一粒金砂(中级)

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 楼主| 发表于 2015-8-7 07:53 | 显示全部楼层
lb1229305710 发表于 2015-8-6 20:10
学习学习,多谢大神发帖指导

只是分享下经验嘛  我也知道做四轴起步很难得嘛


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 楼主| 发表于 2015-8-7 07:53 | 显示全部楼层
lb1229305710 发表于 2015-8-6 20:11
多谢指导~~正好想研究四旋翼飞行器的方面~~

可以交流的


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一粒金砂(初级)

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发表于 2015-8-7 09:35 | 显示全部楼层
谢谢楼主分享~~


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一粒金砂(中级)

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发表于 2015-8-7 10:34 | 显示全部楼层
稍微大了一点 330 配 八寸浆 没事吧?

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没事的 标配啊  详情 回复 发表于 2015-8-9 20:14
没事的 符合电子竞赛的  详情 回复 发表于 2015-8-8 20:57


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发表于 2015-8-8 16:33 | 显示全部楼层
还不错啊

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可以去淘宝上搜菜鸟飞行器看看的  详情 回复 发表于 2015-8-8 20:58


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 楼主| 发表于 2015-8-8 20:57 | 显示全部楼层
zy459994202 发表于 2015-8-7 10:34
稍微大了一点 330 配 八寸浆 没事吧?

没事的  符合电子竞赛的


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 楼主| 发表于 2015-8-8 20:58 | 显示全部楼层

可以去淘宝上搜菜鸟飞行器看看的


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发表于 2015-8-9 10:27 | 显示全部楼层
有没有防护圈啊

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上届也有防撞圈要就 但几乎没人用的 主要是实现功能达到要求就行的  详情 回复 发表于 2015-8-9 20:16


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发表于 2015-8-9 10:52 | 显示全部楼层
  值得参考!

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嗯 可以去菜鸟飞行器淘宝店看看的 专业做四轴的 都是最适合四轴的  详情 回复 发表于 2015-8-9 20:18


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一粒金砂(初级)

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发表于 2015-8-9 11:33 | 显示全部楼层
感觉蛮有用的,值得借鉴

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菜鸟飞行器确实不错 专为电子竞赛同学做的,可以去淘宝搜搜看  详情 回复 发表于 2015-8-9 20:21


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一粒金砂(中级)

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 楼主| 发表于 2015-8-9 20:14 | 显示全部楼层
zy459994202 发表于 2015-8-7 10:34
稍微大了一点 330 配 八寸浆 没事吧?

没事的 标配啊


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 楼主| 发表于 2015-8-9 20:16 | 显示全部楼层
huo_hu 发表于 2015-8-9 10:27
有没有防护圈啊

上届也有防撞圈要就 但几乎没人用的 主要是实现功能达到要求就行的


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 楼主| 发表于 2015-8-9 20:18 | 显示全部楼层

嗯 可以去菜鸟飞行器淘宝店看看的 专业做四轴的 都是最适合四轴的


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