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[求助] msp430g2331超声波测距不准确

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一粒金砂(中级)

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发表于 2015-7-31 23:31 | 显示全部楼层 |阅读模式
/*请教一个小小的问题,我用msp430g2331超声波测距模块测距,用数码管显示,但发现我测量的数据都比实际值大1.5-1,8倍,我不太清楚程序时序如何,但也不会差距如此大,难道是超声波模块有问题吗?*/
#include"config.h"
int main( void )
{
   extern_16m();//内部1M时钟
    init_TA();  //启动ta定时器,定时5ms
   hc164_init();  //用74hc164并转串,
   hc_sr04();   //超声波模块引脚初始化
   __bis_SR_register(GIE);
   while(1)
   {
   
   }
}


#include"io430.h"
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define ulong unsigned long
#define CLK0  P1OUT&=~BIT6
#define CLK1   P1OUT|=BIT6
#define hc_sr040  P1OUT&=~BIT4
#define hc_sr041   P1OUT|=BIT4
#define CPU_F ((double)1000000)   //外部高频晶振16MHZ
//#define CPU_F ((double)32768)   //外部低频晶振32.768KHZ
#define delay_us(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000000.0))
#define delay_ms(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000.0))
unsigned char const code_hex[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x39,0x79,0x0e,0x3e};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,c,e,j,u
uchar t;
uchar hc_sr04_cishu,hc_sr04_flag;
uchar xianshi_flag;
float hc_sr04_time;
uint xishu;
uchar dis_play[4]={10,11,12,13};
void extern_16m()
{
  WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;
    if (CALBC1_1MHZ == 0xFF || CALDCO_1MHZ == 0xFF)
        {
                while(1);                // If calibration constants erased, trap CPU!!
        }
DCOCTL |= DCO0 + DCO1+DCO2;                                                                   //SMCLK选择LFXT1CLK
// BCSCTL2 |= SELM_0;//MCLK采用1M的内部DCO   
// BCSCTL2 |= DIVS_0;//SMCLK采用内部的时钟

}
void hc164_init()
{
  P1DIR |=BIT6+BIT7+BIT0+BIT1+BIT2+BIT3;                            // P1.0 output
         //4段共阴数码管,bit0-bit3为片选位,bit6为74hc164slk,bit7为dat位
}
void hc_sr04()
{
  P1DIR |=BIT4;
  P1DIR &=~BIT5;
  P1IE |=0x20;            //上升沿触发
  P1IES |=0x00;   
  hc_sr04_flag=3;//默认准备发射状态  
}
void sendbyte(uchar byte)
{            
uchar c,num;   
num=byte;
for(c=0;c<8;c++)        
{     
P1OUT&=~0x80;
CLK0;   
P1OUT|=num&0x80; //(0x80即十进制的128, 二进制的10000000 按位发送
CLK1;         
num<<=1;   
}
}

void send_char(uchar weizhi,uchar byte)
{
  
  P1OUT |= 0x0f;   
  uchar c,send_byte;
  send_byte=code_hex[byte];
  if((weizhi==0)&&(xianshi_flag==0))
   send_byte|=0x80;
  if((weizhi==1)&&(xianshi_flag==1))
   send_byte|=0x80;
  sendbyte(send_byte);
  c=weizhi&0x03;
  P1OUT&=~(1< }

void init_TA()
{

  TACCR0 = 5000;                            //5ms中断一次
  TACTL = TASSEL_2 + MC_1;                  // SMCLK, upmode,
  TACCTL0 = CCIE;                           // TACCR0 interrupt enabled
}

void shumaguan()
{
   ++t;
if(t>=4)
   t=0;
  send_char(t,dis_play[t]);
}
#pragma vector=TIMER0_A0_VECTOR  
__interrupt void TIMERA0_ISR() // the interrupt source is CC0
{
shumaguan();
  hc_sr04_cishu++;
  if(( hc_sr04_flag==3)&&(hc_sr04_cishu==100))//500ms测距一次
  {
     hc_sr041;
     P1IE |=0x20;
     delay_us(10);   //发射端发射高电平超过10us.
     hc_sr040;     
  }
  
  if(hc_sr04_flag==2)
{
   float juli;
   uint juli1;  //计算一次超声波经过时间
   juli=(float)(hc_sr04_time/5.8139); //求出距离(mm)
   juli1=(uint)(juli);
   if(juli1<10000)
   {        //给数码管显示
     xianshi_flag=0;
     dis_play[0]=(juli1/1000);
     dis_play[1]=(juli1%1000/100);
     dis_play[2]=(juli1%1000%100/10);
     dis_play[3]=(juli1%10);
   }
   else
   {
     xianshi_flag=1;
     dis_play[0]=(juli1/10000);
     dis_play[1]=(juli1%10000/1000);
     dis_play[2]=(juli1%10000%1000/100);
     dis_play[3]=(juli1%10000%1000%100/10);
   }
   hc_sr04_flag=3;
   hc_sr04_cishu=0;
   
}
}
#pragma vector =PORT1_VECTOR
__interrupt void Port_1(void)//一次上升沿与一次下降沿为高电平的时间
{
switch(P1IES&0x20)
{
   case 0:TAR=0;P1IES=0x20;hc_sr04_flag=1;hc_sr04_cishu=0;break;改为上升沿
case 0x20:hc_sr04_time=5000*hc_sr04_cishu+TAR;P1IES=0;hc_sr04_flag=2;P1IE &=~0x20;break;
}  //改为下降沿,并进入发射状态,等待500ms
P1IFG=0;

}

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版主

Rank: 6Rank: 6

技术导师勋章

发表于 2015-8-1 00:37 | 显示全部楼层
是你程序的问题。搞清楚原理,会编程,测距很简单。
上传了一些书籍资料,也许有你想要的:http://download.eeworld.com.cn/user/chunyang

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一粒金砂(高级)

Rank: 3Rank: 3

发表于 2015-8-1 08:51 | 显示全部楼层
你排查一下换算的时候有没有问题,我以前好像也有遇到过,会在换算成距离的时候换算的某个中间值出现了溢出的情况
刻苦学习,共同进步

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一粒金砂(中级)

Rank: 2

 楼主| 发表于 2015-8-4 13:52 | 显示全部楼层
       我用的是1M时钟,进入中断和给TAR赋值是否有时序延时,导致寄存器值不准,之前用stm8 16M时钟做电机调速,实测值与示波器上值很接近。而且超声波模块是发送一个10us就可以在接收端接受依个来回时间差的高电平。我怀疑是否机器指令周期会影响精度?

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五彩晶圆(高级)

Rank: 9Rank: 9Rank: 9

发表于 2015-8-5 19:12 | 显示全部楼层
得到数据和实际结果成比例,应该就是计算方面的问题,一步一步分析,看看原始数据是多少。和资料对比一下。

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一粒金砂(中级)

Rank: 2

 楼主| 发表于 2015-8-26 14:30 | 显示全部楼层
我的程序没优化,所以出现问题,可能用捕获比外部中断效果好,我记得中断里写入太多程序会影响计数结果,这也是个问题。

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