【LPC54100】iic读取MPU6050相关数据

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【LPC54100】iic读取MPU6050相关数据 [复制链接]

   既然要做自平衡车，那么小车姿态的获取就相当重要的，通常6050是首选，下面这段话来自与6050的手册：
         MPU-6000（6050）的角速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)，可准确追踪快速与慢速动作，并且，用户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g±8g与±16g。产品传输可透过最高至400kHz的IC或最高达20MHz的SPI（MPU-6050没有SPI）。MPU-6000可在不同电压下工作，VDD供电电压介为2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%，逻辑接口VVDIO供电为1.8V± 5%（MPU6000仅用VDD）。MPU-6000的包装尺寸4x4x0.9mm(QFN)，在业界是革命性的尺寸。其他的特征包含内建的温度感测器、包含在运作环境中仅有±1%变动的振荡器。
     可见，对于小型化的嵌入式系统来说，MPU6050是不二的选择。由于它采用的是IIC来进行通讯，因此我们必须在LPC上面实现IIC。  
     IIC通讯的方式一般有两种：软件模拟和硬件实现。由于硬件IIC的方式前面有朋友已经搞定了，所以我们最终还是选择采用软件模拟IIC的方式来做。开始我们还认为软件模拟的方式会出现速度跟不上的问题，后来发现担心完全是多余的。并且采用软件的方式还具有GPIO灵活的特点。
    MYIIC.rar (1.33 KB, 下载次数: 17)

2015-5-24 15:18 上传

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IIC头文件
#ifndef _MYIIC_H_
#define _MYIIC_H_
#include "board.h"





#define IIC_SCL_OUT()    {Chip_GPIO_SetPinDIROutput(LPC_GPIO, 0, 10);}
#define IIC_SCL_IN()    {Chip_GPIO_SetPinDIRInput(LPC_GPIO, 0, 10);}
#define IIC_SCL_1        {Chip_GPIO_SetPinState(LPC_GPIO, 0, 10, 1);}
#define IIC_SCL_0        {Chip_GPIO_SetPinState(LPC_GPIO, 0, 10, 0);}

#define IIC_SDA_OUT()     {Chip_GPIO_SetPinDIROutput(LPC_GPIO, 0, 11);}
#define IIC_SDA_IN()    {Chip_GPIO_SetPinDIRInput(LPC_GPIO, 0, 11);}
#define IIC_SDA_1         {Chip_GPIO_SetPinState(LPC_GPIO, 0, 11, 1);}
#define IIC_SDA_0         {Chip_GPIO_SetPinState(LPC_GPIO, 0, 11, 0);}
#define IIC_SDA_READ    (Chip_GPIO_ReadPortBit(LPC_GPIO, 0, 11))


//IIC所有操作函数

void IIC_Init(void);
void IIC_Start(void);
void IIC_Stop(void);
void IIC_SendACK(unsigned char ack);
unsigned char IIC_RecvACK(void);
void IIC_Send_Byte(unsigned char dat);
unsigned char IIC_Read_Byte(void);

IIC实现文件


#include "myiic.h"



void IIC_Delay()
{
    int i;
    for(i=0;i<10;i++);
   
}

//初始化IIC
void IIC_Init(void)
{            
    //Chip_GPIO_Init(LPC_GPIO);
    Chip_IOCON_PinMuxSet(LPC_IOCON, 0, 10,
                         (IOCON_FUNC0 | IOCON_MODE_INACT | IOCON_DIGITAL_EN));
    Chip_IOCON_PinMuxSet(LPC_IOCON, 0, 11,
                         (IOCON_FUNC0 | IOCON_MODE_INACT | IOCON_DIGITAL_EN));
    IIC_SCL_OUT()
    IIC_SDA_OUT()
}
//产生IIC起始信号
void IIC_Start(void)
{
    IIC_SDA_OUT();     //sda线输出
    IIC_SDA_1;            
    IIC_SCL_1;
    IIC_Delay();
     IIC_SDA_0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low
    IIC_Delay();
    IIC_SCL_0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据
}

//产生IIC停止信号
void IIC_Stop(void)
{
    IIC_SDA_OUT();//sda线输出
   
    IIC_SDA_0;
    IIC_SCL_1;
     IIC_Delay();
    IIC_SDA_1;
    IIC_Delay();                                   
}
//**************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void IIC_SendACK(unsigned char ack)
{
   
                     
    if(ack==1)                    //写应答信号
        IIC_SDA_1
    else
        IIC_SDA_0;
    IIC_SCL_1;                    //拉高时钟线
    IIC_Delay();                 //延时
    IIC_SCL_0;                    //拉低时钟线
    IIC_Delay();                 //延时
}
//**************************************
//I2C接收应答信号
//**************************************
unsigned char IIC_RecvACK(void)
{
    /*
    IIC_SDA_OUT();
    IIC_SCL_0;
    IIC_Delay();
    IIC_SDA_1;
    IIC_Delay();
    IIC_SDA_IN();
    IIC_SCL_1;            //拉高时钟线
    IIC_Delay();                 //延时
    if(IIC_SDA_READ)
    {
        IIC_SCL_0;
        return 0;
    }
    IIC_SCL_0;
    return 1;*/
   
    IIC_SDA_IN();
    IIC_SCL_1;                    //拉高时钟线
    IIC_Delay();                 //延时
    if(IIC_SDA_READ)
    {
        IIC_SCL_0;
        return 0;
    }                //读应答信号
    IIC_SCL_0;                    //拉低时钟线
    IIC_Delay();                 //延时
    return 1;
   
   
   
}

//IIC发送一个字节
//返回从机有无应答
//1，有应答
//0，无应答              
void IIC_Send_Byte(unsigned char dat)
{                        
    unsigned char i,a;   
    IIC_SDA_OUT();
    for (i=0; i<8; i++)         
    {
        a=(dat>>(7-i))&1;
        if(a==1)
            IIC_SDA_1
        else
            IIC_SDA_0;
        IIC_SCL_1;              
        IIC_Delay();           
        IIC_SCL_0;            
        IIC_Delay();         
    }
    //IIC_RecvACK();
}         
//读1个字节   
unsigned char IIC_Read_Byte(void)
{
    unsigned char i,dat=0;
    IIC_SDA_IN();//SDA设置为输入               
    for(i=0;i<8;i++)
    {
        dat<<=1;
        IIC_SCL_1;
        IIC_Delay();
        if(IIC_SDA_READ==1)
            dat|=1;
        else
            dat|=0;
        IIC_SCL_0;
        IIC_Delay();
    }
    IIC_SDA_OUT();

    return dat;
}