【C2000的使用经验】CLA与C28各用其长。

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【C2000的使用经验】CLA与C28各用其长。 [复制链接]

C2000 CPU，部分器件具有控制率加速器，它实际上相当于一个浮点CPU，运算能力超强。而C28是定点（或有浮点运算）处理器。



C28 CPU作主器件，CLA作从器件。CPU启动CLA时，不象CPU执行中断指令那样，需要十多个时钟周期后才可以执行中断功能的操作，C28 CPU执行中断时还需要作相应的入栈出栈操作。而CPU启动CLA时，是立即执行的，没有延时问题。



对于运算中经常遇到处理浮点数的运算，交给CLA去做是最恰当的事了。



过去，曾在网上下载了PID运算的程序段，是这样的：

double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint )

{

Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差

pp->SumError += Error; // 积分

dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 当前微分

pp->PrevError = pp->LastError; pp->LastError = Error;

return (pp->Proportion * Error // 比例项

+ pp->Integral * pp->SumError // 积分项

+ pp->Derivative * dError // 微分项

}

当然了，开始时是将它交给CPU在中断中处理的。调试程序中发现，在执行它时，竟然达千把个时钟周期，后来分析，主要存在两个方面的问题：



一是C28处理了浮点数；二是语句写法（如return中过于繁杂使用编译后的程序反复调用其它过程）不恰当。



后来改为CLA来处理，并使用CLA的并行运算指令，使用程序仅用11个时钟：

PID .macro

    MI16TOF32  MR1, SetValue

    MI16TOF32  MR0, AdcReg              

    MSUBF32    MR0, MR1, MR0     

    ||MMOV32   MR1,Error1   

    MSUBF32       MR3, MR0, MR1

    ||MMOV32   MR2,Error2

    MSUBF32       MR2, MR1, MR2

    ||MMOV32   Error2,MR1

    MSUBF32       MR2, MR3, MR2

    ||MMOV32   MR1,Kd

    MMPYF32       MR2, MR1, MR2

    ||MMOV32   MR1,Ki

    MMPYF32       MR1, MR1, MR0

    ||MMOV32   Error1,MR0

    MADDF32       MR0, MR1, MR2

    ||MMOV32   MR1,Kp

    MMPYF32       MR3, MR1, MR3

    MADDF32       MR0, MR3, MR0

    .endm

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