悬挂控制系统

jqh_111

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                           悬挂控制系统
                                                        ——MADE BY JQH
这个是我们为参加2013年电赛，学校组织培训期间做的一个项目。名字叫悬挂控制系统是前几年的一个电赛题目。题目要求大致是，一根绳子拴在两电机转动轴上，绳子中间拴（死结）了一个重物。重物上固定有画笔，要求能控制画笔在木板平面坐标系上定点，画一个圆。

工作原理图如下：

硬件设计原理图如下：

定点方案：

该方案的定点算法如下：
根据原理图，在直角坐标系中可以求出

令deta_L1=L1`-L1，deta_L2=L2-L2`，如果deta_L1>0，说明重物移动后的绳长度L1` 比移动前的绳长度L1大，这时应该控制电机1放长绳子，反之，缩短绳子；如果deta_L2>0，说明重物移动后的绳长度L2` 比移动前的绳长度L2`大，这时应该控制电机2放长绳子，反之，缩短绳子。
程序主流程图：




最后再附上源代码。

soso

谢谢楼主分享

jqh_111

有几张图片是黑的，怎么回事？我上传之前还是白色的背景啊。。

soso

跟图片格式有关系，PNG的一般这样显示。