【Follow me第二季第4期】任务二 通过串口打印六轴原始数据

yilonglucky

【Follow me第二季第4期】任务二 通过串口打印六轴原始数据 [复制链接]

 

先看最终串口监视器和绘图仪的显示效果：

  注意加速度和陀螺仪的量程数量级相差很大，两组数据在绘图仪中可以分别显示。

代码参考：

#include <Arduino_LSM6DSOX.h>
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);
  if (!IMU.begin()) {
    Serial.println("Failed to initialize IMU!");
    while (1)
      ;
  }
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  float accx, accy, accz;
  float gyrx, gyry, gyrz;

  if (IMU.accelerationAvailable()) {
    IMU.readAcceleration(accx, accy, accz);
    Serial.print(accx);
    Serial.print('\t');
    Serial.print(accy);
    Serial.print('\t');
    Serial.print(accz);

  }

  if (IMU.gyroscopeAvailable()) {
    IMU.readGyroscope(gyrx, gyry, gyrz);
    Serial.print('\t');
    Serial.print(gyrx);
    Serial.print('\t');
    Serial.print(gyry);
    Serial.print('\t');
    Serial.println(gyrz);
  }
  delay(500);
}

 

 

yilonglucky

感觉这个功能很适合做无人机啊，加速度用来检测前倾后仰，左侧倾斜右侧倾斜，陀螺仪可以检测水平方向原地顺时针旋转和逆时针旋转

 

yilonglucky

更新代码如下：

#include <Arduino_LSM6DSOX.h>

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(115200);
  if (!IMU.begin()) {
    Serial.println("Failed to initialize IMU!");
    while (1)
      ;
  }
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  float accx, accy, accz;
  float picth, roll, yaw;
  float temperature;

  if (IMU.accelerationAvailable()) {
    IMU.readAcceleration(accx, accy, accz);
    Serial.print(accx);
    Serial.print('\t');
    Serial.print(accy);
    Serial.print('\t');
    Serial.print(accz);
    Serial.print('\t');
  }

  if (IMU.gyroscopeAvailable()) {
    IMU.readGyroscope(picth, roll, yaw);
    Serial.print(picth);
    Serial.print('\t');
    Serial.print(roll);
    Serial.print('\t');
    Serial.print(yaw);
    Serial.print('\t');
  }
  #if 1
  if (IMU.temperatureAvailable()) {
    IMU.readTemperatureFloat(temperature);
    Serial.print(temperature);
  }
  #endif
  Serial.println();

  delay(100);
}

更新内容：

1、重名命了加速度的三个变量名

2、添加了温度值

 

关于加速度的坐标说明（我认为Arduino的官网标注有误），正确的应该是：

 

关于加速度的坐标说明（我认为Arduino的官网标注有误），正确的应该是：

 

上图中使用黑色箭头重点强调了旋转方向。