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主程序 CPU初始化
A/D初始化(AN0为模拟输入,启动中断)
PWM初始化(载波频率为20KHZ(25us),3路配对PWM s输出,PWM中断元件)
I/O端口初始化(PE低6位输出)
自循环
PWM中断程序 查表计算当前PWM输出位,并确定该输出时对应的电流
(作为设定电流)
对所有缓冲区的A/D求平均值(作为采样电流)
调用增量PID算法(这里只要做到PD)
根据输出结果调节PWM值
把PWM值输出到相应寄存
中断返回
A/D结束中断 读A/D值送缓冲区
指针加1,计数值加1
启动下一次A/D
中断返回
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