【DigiKey“智造万物，快乐不停”创意大赛】ROS2下位机里程计

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【DigiKey“智造万物，快乐不停”创意大赛】ROS2下位机里程计 [复制链接]

标题：自制树莓派ROS 2小车下位机上传里程计经验分享

大家好！

最近我成功搭建了一台树莓派ROS 2小车，通过下位机上传里程计信息，使用的是ESP32 MicroROS系统。我想分享一下我的经验，希望对有兴趣的朋友有所帮助。

硬件搭建：

首先，我使用了自己设计的板子，利用ESP32作为下位机，采用MicroROS系统进行通信。这个设计是为了实现更高效的ROS 2通信，并且ESP32的小巧体积和低功耗是理想的选择。自己画板子也是为了更好地适应我的需求，板子上集成了所需的传感器和电机驱动。

软件配置：

在树莓派上，我安装了ROS 2，并配置了通信节点，以便与ESP32进行通信。我选择了MicroROS系统，因为它在资源有限的设备上表现出色，而且能够很好地与ROS 2集成。通过ROS 2的通信桥，树莓派可以轻松地与ESP32进行数据交换。

（代码用的鱼香ros的代码因为板子是自己的所以调试用了好久）

上传里程计信息：

实现里程计上传的关键在于编写合适的ROS 2节点和ESP32的MicroROS节点。在树莓派上，我创建了一个里程计节点，它从小车的编码器或其他传感器获取里程计数据，并将其发布到ROS 2通信通道上。在ESP32上，我配置了一个对应的MicroROS节点，它订阅了里程计数据，并将其上传到树莓派。

经验分享：

通过这个项目，我学到了很多关于ROS 2和MicroROS的知识，也提高了对嵌入式系统的理解。希望这些经验对大家有所启发，如果有任何问题，欢迎大家讨论交流！

感谢阅读，祝大家项目顺利(以上内容均为gpt帮我写的如有雷同纯属巧合)

教程参考

aramy

一直想学ROS2，抱大佬的大腿！

eew_mhnstv

aramy 发表于 2023-12-7 09:01 一直想学ROS2，抱大佬的大腿！

我不是大佬刚学一个月不到还是哦你工作空闲的时候看看我是先看的猛狮的视频然后照着鱼香ros写的下位机