【iMOTION2go套件】7. 脚本应用之电机控制（结合MCEDesigner）

hehung · 最新更新于2023-03-02 15:46

【iMOTION2go套件】7. 脚本应用之电机控制（结合MCEDesigner） [复制链接]

# 过往分享
[【iMOTION2go套件】1. 开箱](http://bbs.eeworld.com.cn/thread-1229533-1-1.html)   
[【iMOTION2go套件】2. MCEWizard工具使用+控制脚本分析](http://bbs.eeworld.com.cn/thread-1230537-1-1.html)   
[【iMOTION2go套件】3. MCEDesigner工具使用](http://bbs.eeworld.com.cn/thread-1231098-1-1.html)
[【iMOTION2go套件】4. 控制脚本编写之LED控制](http://bbs.eeworld.com.cn/thread-1231101-1-1.html)
[【iMOTION2go套件】5. 更新脚本导致版本不兼容问题绕过方法](http://bbs.eeworld.com.cn/thread-1232011-1-1.html)
[【iMOTION2go套件】6. MCEDesigner工具实现电机控制应用](http://bbs.eeworld.com.cn/thread-1232019-1-1.html)
   
# 前言
本文将使用控制脚本来操作电机。  
IMOTIONGo没有外接输入引脚以及扩展，为了能够使用外部输入来控制脚本动作，可以通过MCUDesigner结合全局变量的方式来控制，但是由于脚本工具的问题（参考[【iMOTION2go套件】5. 更新脚本导致版本不兼容问题绕过方法](http://bbs.eeworld.com.cn/thread-1232011-1-1.html)），我不能新增加全局变量，所以使用了全局变量sVar0以及led来对脚本工作进行控制。     
> 这里也有一个问题，既然MCEDesigner可以直接对IMOTIONGo进行标定控制，为什么还需要使用一个脚本来进行控制呢？  
> 因为：   
> 1.脚本控制是设定的程序，上电之后会自动执行，而MCEDesigner设定的应用功能，只有在调试的时候才能运行；   
> 2. MCEDesigner编写的应用功能，在运行的时候，不能使用System窗口下的Monitor Group来监控，二脚本编写的控制代码可以被监控；   
> 3. 脚本代码是定死了的，不能动态进行修改，所以我期望能够通过外部输入对电机的运动状态进行切换，可以在电机运动过程中对状态进行修改，这里就需要使用到MCEDesigner，通过修改全局变量寄存器的值来实现对电机控制状态的改变，本文将实现该方法。

# 脚本代码实现
> 脚本语法识别不了else if或者elif，只能使用if else的结构，所以写逻辑会比较复杂。  
控制思路：     
1. 变量sVar0作为控制变量，脚本只会读取，不会写入，写入通过MCEDesigner来完成；    
2. 如果sVar0为1，则电机逆时针转动，并且LED每200ms翻转一次；    
3. 如果sVar0为2，则电机顺时针转动，并且LED每500ms翻转一次；   
4. 如果sVar0不为1或者2，则电机停止转动，LED每1s翻转一次。      
   
代码实现：  
Task0，周期为50ms，Task1周期为100ms；
  
源代码：   
```C
#SET SCRIPT_USER_VERSION (1.00)  /*Script version value should be 255.255*/
#SET SCRIPT_TASK0_EXECUTION_PERIOD    (50)  /*Script execution time for Task0 in 50mS, maximum value 65535*/
#SET SCRIPT_TASK1_EXECUTION_PERIOD    (10)  /*Script execution time for Task1 in 100mS, maximum value 65535*/
#SET SCRIPT_START_COMMAND (0x3)  /* Start command, Task0 : Bit0, Task1 : Bit1; if bit is set, script executes after init */
#SET SCRIPT_TASK0_EXECUTION_STEP (10)  /* Script Task0  step, This defines number of lines to be executed every 1mS*/
#SET SCRIPT_TASK1_EXECUTION_STEP (10) /* Script Task1  step, This defines number of lines to be executed every 10mS*/

/*********************************************************************************************************************/
int sVar0, led;
/*********************************************************************************************************************/
/*Task0 init function*/
Script_Task0_init()
{
    int volt, limit;

limit=16000;
}
/******************************************************************************************************************/
/*Task0 script function*/
Script_Task0()
{
    if (ADC_Result0 > 100)  /*(AIN0)*/
    {
        volt = ADC_Result0<<2;  //max=4096X4=16383, min=100x4=400
        if (volt > limit)
        {
            volt=limit;
        }
        
        /* Control Motor running */
        if (sVar0 == 1)
        {
            /* Motor CCW */
            TargetSpeed = (-1)*volt;
            Command=1;
            led = 2;
        }
        else     
        {
            if (sVar0 == 2)
            {
                /* Motor CW */
                TargetSpeed = volt;
                Command=1;
                led = 1;
            }
            else
            {
                /* Motor Stop */
                Command = 0;
                led = 0;

}
        }
    }
    else
    {
        Command=0;
    }

}
/******************************************************************************************************************/
/*Task1 init function*/
Script_Task1_init()
{
    int led_cnt;
        GPIO7_OUT=1;
    led_cnt = 0;
}
/******************************************************************************************************************/
/*Task1 script function*/
Script_Task1()
{
    if (led == 1)
    {
        /* Motor CW, LED toggle every 500ms */
        if (led_cnt > 5)
        {
            led_cnt = 0;
            GPIO7_OUT=~GPIO7_OUT;
        }
    }
    else 
    {
        if (led == 2)
        {
            /* Motor CW, LED toggle every 200ms */
            if (led_cnt > 2)
            {
                led_cnt = 0;
                GPIO7_OUT=~GPIO7_OUT;
            }
        }
        else
        {
            /* Motor stop, LED toggle every 1s */
            if (led_cnt > 10)
            {
                led_cnt = 0;
                GPIO7_OUT=~GPIO7_OUT;
            }
        }
    }

led_cnt = led_cnt + 1;
}

```
使用工具MCEWizard编译脚本，然后使用MCEDesigner下载脚本，其方法不再赘述，可以参考我之前发布的帖子。   
  
# MCEDesigner操作
电机控制的设计逻辑是通过写入全局变量寄存器sVar0来操作电机，所以需要MCEDesigner来操作，其方法如下：  
## 新建Application Function
1. 打开MCEDesigner，打开MOtor控制窗口，新建三个Application Function，分别命名为MotorCCWByScript，MotorCWByScript，MotorStopByScript，表示电机逆时针转动控制，电机顺时针转动控制，电机停止控制；       
2. 在每个Application Function中都添加寄存器sVar0_L（变量sVar0寄存器是int类型的，则有32位，而iMOTION2Go的寄存器为16位的，所有sVar0被变成了两个，分别为高位sVar0_H和低位sVar0_L，我们只需要操作低位，所有sVar0_L）；    
3. 在MotorCCWByScript下的sVar0_L中写入值1；     
4. 在MotorCWByScript下的sVar0_L中写入值2；     
5. 在MotorStopByScript下的sVar0_L中写入值0；     
见下图：   
MotorCCWByScript

<ignore_js_op>

</ignore_js_op>
    
   
MotorCWByScript

<ignore_js_op>

</ignore_js_op>
    
    
MotorStopByScript

<ignore_js_op>

</ignore_js_op>

# 试验效果
通过实际试验，运行不同的Application Function，电机会出现逆时针/顺时针/停止的动作，实现成功。

<ignore_js_op>

</ignore_js_op>
   
  
# 注意事项
在电机逆时针/顺时针转动的时候不会直接切换为顺时针/逆时针转动，会产生故障，板载的Status LED会闪烁，如果出现了故障可以通过ClearFault寄存器清除故障。

火辣西米秀

脚本语法识别不了else if或者elif，只能使用if else的结构，所以写逻辑会比较复杂，是这样

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