【iMOTION2go套件】6. MCEDesigner工具实现电机控制应用

hehung · 最新更新于2023-03-02 16:34

【iMOTION2go套件】6. MCEDesigner工具实现电机控制应用 [复制链接]

<i class="pstatus"> 本帖最后由 hehung 于 2023-2-5 10:33 编辑 </i>

# 过往分享
[【iMOTION2go套件】1. 开箱](http://bbs.eeworld.com.cn/thread-1229533-1-1.html)   
[【iMOTION2go套件】2. MCEWizard工具使用+控制脚本分析](http://bbs.eeworld.com.cn/thread-1230537-1-1.html)   
[【iMOTION2go套件】3. MCEDesigner工具使用](http://bbs.eeworld.com.cn/thread-1231098-1-1.html)
[【iMOTION2go套件】4. 控制脚本编写之LED控制](http://bbs.eeworld.com.cn/thread-1231101-1-1.html)
[【iMOTION2go套件】5. 更新脚本导致版本不兼容问题绕过方法](http://bbs.eeworld.com.cn/thread-1232011-1-1.html)

# 前言
年前分享的帖子[【iMOTION2go套件】3. MCEDesigner工具使用](http://bbs.eeworld.com.cn/thread-1231098-1-1.html)详细讲解了如何使用MCEDesigner以及MCEDesigner只能够各个模块的功能。本文将以实操方式，使用MCEDesigner来操作电机，控制电机顺时针/逆时针转动。   
  
> 本文将实现MCEDesigner控制电机顺时针转动5秒，然后停止一秒，在逆时针转动5秒，然后停止。

# 实现过程
> 如果需要使用MCEDesigner来控制电机进行标定调试，则我们需要一个空的脚本，也就是任何操作都不做的脚本，不然脚本控制电机的过程与MCEDesigner控制的功能会冲突。

## 空脚本
使用MCEWizard导入如下空脚本，编译生成ldf文件，并使用MCUDesigner下载，过程不再赘述，可以参考之前的帖子内容。  
```C
#SET SCRIPT_USER_VERSION (1.00)  /*Script version value should be 255.255*/
#SET SCRIPT_TASK0_EXECUTION_PERIOD    (50)  /*Script execution time for Task0 in mS, maximum value 65535*/
#SET SCRIPT_TASK1_EXECUTION_PERIOD    (1)  /*Script execution time for Task1 in 10mS, maximum value 65535*/
#SET SCRIPT_START_COMMAND (0x3)  /* Start command, Task0 : Bit0, Task1 : Bit1; if bit is set, script executes after init */
#SET SCRIPT_TASK0_EXECUTION_STEP (1)  /* Script Task0  step, This defines number of lines to be executed every 1mS*/
#SET SCRIPT_TASK1_EXECUTION_STEP (10) /* Script Task1  step, This defines number of lines to be executed every 10mS*/

/*********************************************************************************************************************/
int sVar0,led;
/*********************************************************************************************************************/
/*Task0 init function*/
Script_Task0_init()
{

}
/******************************************************************************************************************/
/*Task0 script function*/
Script_Task0()
{

}
/******************************************************************************************************************/
/*Task1 init function*/
Script_Task1_init()
{

}
/******************************************************************************************************************/
/*Task1 script function*/
Script_Task1()
{

}

```

## MCEDesigner控制电机实现过程
1. 打开2-Motor窗口
如下图方式，打开电机控制窗口。

<ignore_js_op>

</ignore_js_op>
   
   
2. 新建应用功能
右键单击User Application Funxtion Definitions，新建一个Application Function ‘MotorControlFunc’。

<ignore_js_op>

</ignore_js_op>
  
  
3. 添加需要被控制的寄存器以及功能
添加方式如下图，右键单击‘MotorControlFunc’，选择需要添加的功能即可。

<ignore_js_op>

</ignore_js_op>
   
  
本例需要添加的寄存器有AngleSelect，CtrlModeSelect，TargetSpeed，Command。   
本例还需要添加Delay延时功能。   
- AngleSelect：设置选择通量角，即2；   
- CtrlModeSelect：设置选择控制方式为速度控制，即2；   
- TargetSpeed：设置目标速度（通过验证，无论设置什么值，最终的速度都不会被改变，电机的真实转速应该是由板载的电位计控制的，输出的电压才能真实的改变速度，这也是我的猜测，如果不对，欢迎指正）；   
- Command：电机动作控制命令；1：则电机转动；0：电机停止。   
   
然后进行如下的设计就可以实现电机顺时针转动5s->停止1s->逆时针转动5秒->停止的功能：

<ignore_js_op>

</ignore_js_op>
  
   
# 如何控制电机顺时针/逆时针转动
其实控制原理很简单，如果需要电机顺时针转动，则设置寄存器TargetSpeed为正值，如果需要电机逆时针转动，则设置寄存器TargetSpeed为负值。  
TargetSpeed寄存器最大写入值为16383。控制电机顺时针转动，写入一个比16383小的数就可以了。    
如果控制电机逆时针转动也很简单，写一个比0小但是比-16383大的数就可以了，其原理是，16为寄存器的最大值为0xFFFF,最高位为符号位，1就表示负数，想要控制电机逆时针转动，最高位就写1，然后低15为写一个比16383小的数，例如写入0x83E8，就表示-1000。   
> 注意：不要直接写负数，实测MCEDesigner自动转换出来的值好像出来不对。      
   
# 试验结果
如下图为实现结果，可以看到先顺时针转动然后逆时针转动，试验成功。   
双击‘MotorControlFunc’运行。

<ignore_js_op>

</ignore_js_op>

lugl4313820

如下图为实现结果，可以看到先顺时针转动然后逆时针转动，试验成功。

恭喜恭喜！

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