【iMOTION2go套件】2. MCEWizard工具使用+控制脚本分析

hehung · 最新更新于2023-01-08 09:11

【iMOTION2go套件】2. MCEWizard工具使用+控制脚本分析 [复制链接]

<i class="pstatus"> 本帖最后由 hehung 于 2023-1-7 13:15 编辑 </i>

# 前言
本文将实现使用MCEWizard来配置iMOTION2go的参数以及运行程序。  
上一篇文章讲解了到infineon官方网站下载了配置工具，其中包括了MCEWizard Configuration File v1.0,这里面有我们需要的配置文件。

# iMOTION2go工具包
iMOTION2go的User Manual提供的链接已经变成404了，不可访问。但是我在<a href="http://bbs.eeworld.com.cn/home.php?mod=space&uid=530227" target="_blank">@nmg</a> 提供的网址中找到了iMOTION2go的软件包，可以直接使用MCEWizard以及MCEDesigner打开进行调试使用。    
  
网址： [https://www.infineon.com/cms/cn/product/evaluation-boards/eval-imotion2go/](https://www.infineon.com/cms/cn/product/evaluation-boards/eval-imotion2go/)
  
也可以直接点击下面的链接下载软件包： [点击链接下载iMOTION2go的软件包](https://www.infineon.com/dgdl/Infineon-MCE_iMOTION2Go-Software-v01_00-EN.zip?fileId=5546d462719b59230171b06c1c704813)    
  
> 该工具包下载之后解压，关于工具包里面的文件说明，可以参考官方文档《Infineon-EVAL-iMOTION2GO-UserManual-v01_01-EN》  6 Getting started with iMOTION2go。   
> 我这里在对压缩包中的文件进行详细说明：

<ignore_js_op>

</ignore_js_op>

# 配置iMOTION2go参数
(1). 打开工具WCEWizard->Open System Configuration File, 选择mc2配置文件打开。

<ignore_js_op>

</ignore_js_op>

(2). 打开之后选择默认默认硬件配置或者用户自定义配置，第一次使用先选择默认配置。

<ignore_js_op>

</ignore_js_op>

(3). 点击下拉框，通过回答问题的方式对电机配置参数进行设置，我们这里不需要修改，按照默认的来就行了，很多参数我目前也不了解是什么意思，目前知识熟悉这个流程,可以一个一个的看，我就不再赘述了。

<ignore_js_op>

</ignore_js_op>

后面还有几个配置，分别是：
- Script Edit Page：脚本编辑页面，可以编辑使用的控制引脚以及ADC引脚，也可以编辑使用的脚本。    
- Advanced Mode： 高级设置，主要用于设置系统参数以及电机参数信息，也是前面的配置信息的汇总。      
- Verify & Save Page： 验证和保存页面，该页面用于计算参数以及编译标本代码，如果编译没有问题，显示如下，有问题需要修改参数或者脚本。

<ignore_js_op>

</ignore_js_op>

- Combine Files Page；合并文件页面
这几个页面也可以通过菜单栏"Jump To Page"进入。  
  
## 保存参数文件
在Verify & Save Page页面，编译好了脚本会自动保存在mc2文件所有目录，即ldf文件，参数文件可以自己选择保存的目录，点击‘Export to MCEDesigner File(.txt)’文件导出参数到选择的目录。

# 下载脚本
下载脚本需要使用工具MCEDesigner，流程如下：
(1). 将iMOTIONgo USB插到电脑上；  
   
(2). 打开WCEDesigner工具，点击菜单栏File->Open，选择irc工程。

<ignore_js_op>

</ignore_js_op>

(3). 选择菜单栏Tools->Programmer，打开下载窗口，选择参数以及ldf控制脚本代码下载，如下图:

<ignore_js_op>

</ignore_js_op>

> 默认的代码就是上电隔一段时间自动旋转的代码

# 控制脚本代码分析
> 控制脚本如何编辑可以参考MCEWizard的User Manual第四章节 iMOTION Script。

**关于教程中的部分本文不在赘述，本文只分析官方默认脚本的实现逻辑**

通过教程可以，可以到官方的Document中找脚本的语法教程，原文如下：
> Refer to Application Note „How to Use iMOTION™ Script Language” on 
www.infineon.com/imotion (->Documents) website
  
可以自行到官网去下载教程文档，我觉[How to Use iMOTION™ Script Language (chinese) ](https://www.infineon.com/dgdl/Infineon-AN2018-27_How_to_Use_iMOTION_Script_Language-AN-v01_00-CN.pdf?fileId=5546d46267c74c9a016831b03547628f) 该文档还是很有用的，而且是中文的，非常方便学习，主要介绍了脚本工具的使用。

## 脚本语言概述
查看《How_to_Use_iMOTION_Script_Language》1 脚本语言概述。
> 我们可以知道脚本语言是利用CPU空闲时间来执行的;
> 并且脚本语言支持两个任务，Task0和Task1，Task0最短周期为1ms，Task1最短周期为10ms，用户可以执行延长执行时间，且Task0的优先级高于Task1；

## 默认脚本代码分析
源代码如下：
```C
#SET SCRIPT_USER_VERSION (1.00)  /*Script version value should be 255.255*/
#SET SCRIPT_TASK0_EXECUTION_PERIOD    (50)  /*Script execution time for Task0 in mS, maximum value 65535*/
#SET SCRIPT_TASK1_EXECUTION_PERIOD    (1)  /*Script execution time for Task1 in 10mS, maximum value 65535*/
#SET SCRIPT_START_COMMAND (0x3)  /* Start command, Task0 : Bit0, Task1 : Bit1; if bit is set, script executes after init */
#SET SCRIPT_TASK0_EXECUTION_STEP (1)  /* Script Task0  step, This defines number of lines to be executed every 1mS*/
#SET SCRIPT_TASK1_EXECUTION_STEP (10) /* Script Task1  step, This defines number of lines to be executed every 10mS*/
*/
/*********************************************************************************************************************/
int sVar0,led;
/*********************************************************************************************************************/
/*Task0 init function*/
Script_Task0_init()
{
int sSVar0,sSVar1,sSVar2,volt,limit;

sSVar0 = RunTimeCounter;
  sSVar2=0;
  limit=16000;
  
}
/******************************************************************************************************************/
/*Task0 script function*/
Script_Task0()
{

if((RunTimeCounter-sSVar0)>5000) //Every 5S
  { 
        sSVar0 =RunTimeCounter;
        sSVar1=1;
  }
  if (ADC_Result0>100)  /*(AIN0)*/
  {
   volt=ADC_Result0<<2;  //max=4096X4=16383, min=100x4=400
   if (volt>limit)
   {
        volt=limit;
   }

if (sSVar1==1)  /* RunTimeCounter */
        {
          if (Command == 1)
          { 
            Command=0;
          }
          else
          {
            if (sSVar2==1)     //switch direction
                {
                  TargetSpeed = volt;
                  sSVar2=0;
                }
                else
                {
                  TargetSpeed = (-1)*volt;
                  sSVar2=1;
                }
            Command=1;
          }
          sSVar1=0;
        }
  }
 else
 {
     Command=0;
 }

}
/******************************************************************************************************************/
/*Task1 init function*/
Script_Task1_init()
{
  int sBVar0,sBVar1;
        sBVar0=0;
        GPIO7_OUT=1;

}
/******************************************************************************************************************/
/*Task1 script function*/
Script_Task1()
{

if (MotorSpeed==0)
        {
                GPIO7_OUT=1;
    }        
                led= GPIO7_OUT;
                sVar0=sBVar0;
  
  if(sBVar0<16000)
  {
                if (MotorSpeed>0)
                {
                sBVar0=sBVar0+(MotorSpeed>>2);
                }
                else
                {
                sBVar0=sBVar0-(MotorSpeed>>2);
                }
  }
  else
  {
   sBVar0=0;
   GPIO7_OUT=~GPIO7_OUT;
   led=GPIO7_OUT;        
  }

}
```

从上述脚本语言可以知道，脚本语言采用了一种类C语言的语法结构，这样就便于理解了。

## 语法分析

### 1. SET语法
```C
#SET 该语法使用来设置宏定义参数的，可以修改一些已定义的参数信息
```
下面说明宏定义的参数的具体含义：   
- SCRIPT_USER_VERSION： 版本信息
- SCRIPT_TASK0_EXECUTION_PERIOD： 设置Task0的执行周期，单位为ms。Task0 的最小周期为 1 ms；    
- SCRIPT_TASK1_EXECUTION_PERIOD： 设置Task1的执行周期，单位为ms，Task1 的最小周期为 10 ms；  
- SCRIPT_START_COMMAND：Task运行命令配置，bit0表示Task0，bit1表示Task1，设置为1表示初始化之后就可以运行命令；设置为0表示初始化之后不运行命令；  
- SCRIPT_TASK0_EXECUTION_STEP：任务在每个Task0的执行周期执行的代码条数；
- SCRIPT_TASK0_EXECUTION_STEP：任务在每个Task1的执行周期执行的代码条数。
  
### 2. 全局变量
```C
int sVar0,led;
```
定义了两个全局变量，后文介绍这两个全局变量的作用。
> 全局变量是可以被Task0以及Task1访问的，Task0和Task1的局部变量不能被相互访问。

### 3. Task0初始化
```C
Script_Task0_init()
{
int sSVar0,sSVar1,sSVar2,volt,limit;

sSVar0 = RunTimeCounter;
  sSVar2=0;
  limit=16000;
  
}
```
RunTimeCounter变量是MCE寄存器，用于标记Task0以及Task1的执行时间，RunTimeCounter 是一个每毫秒累加的计时器，它可以由脚本代码直接读取。
读取当前运行时间，记录到变量sSVar0中。

### 4. Task0任务脚本分析
完整代码详见Script_Task0()函数
```C
  if((RunTimeCounter-sSVar0)>5000) //Every 5S
  { 
        sSVar0 =RunTimeCounter;
        sSVar1=1;
  }
```
RunTimeCounter-sSVar0： 比较当前运行时间减去记录的时间是否大于5000ms，更新当前是啊金到sSVar0中并且值为sSVar1变量用于后面的执行。
  
```C
  if (ADC_Result0>100)  /*(AIN0)*/
  {
   volt=ADC_Result0<<2;  //max=4096X4=16383, min=100x4=400
   if (volt>limit)
   {
        volt=limit;
   }

if (sSVar1==1)  /* RunTimeCounter */
        {
          if (Command == 1)
          { 
            Command=0;
          }
          else
          {
            if (sSVar2==1)     //switch direction
                {
                  TargetSpeed = volt;
                  sSVar2=0;
                }
                else
                {
                  TargetSpeed = (-1)*volt;
                  sSVar2=1;
                }
            Command=1;
          }
          sSVar1=0;
        }
  }
 else
 {
     Command=0;
 }
```
上述代码中需要着重说明一下变量ADC_Result0，Command以及TargetSpeed。
> ADC_Result0的解释开一参考《How to Use iMOTION™ Script Language (chinese)》2.1.1以及2.1.2;   
> AIN0 脚被用来作为速度选择电路的接口。使能AIN0以后，此ADC每10ms采样一次，结果可以通过读取变量ADC_Result0得到。  
  
> Command是命令控制寄存器，启动/停止电机的操作可以通过电机寄存器 Command 置 1 或者清零来实现。

> TargetSpeed是目标速度寄存器，可以直接使用，即电机控制的最终速度。  
  
上述代码主要是对ADC采样，判断ADC采样值是否大于设置的限制limit（16000），超过限制，则设置Volt变量的最大值为limit，ADC采样的是板子上的电位计的电压，可以通过狮子螺丝刀调节。     
  
之后判断sSVar1是否为1，即5s的时候是否已经满足（没5秒钟执行下述代码），满足则执行下面的代码：  
1. 改变command变量，如果是0，则变为1，如果是1，则变为0；
2. 如果command为0，则执行控制电机速度调节逻辑（即设置TargetSpeed的值），变量sSVar2为电机方向控制变量，每一次调节TargetSpeed的时候都需要切换一次方向，正向目标速度为volt，反向目标速度为-volt。    
3. 设置好了TargetSpeed之后，电机就会开始启动向目标转速逼近了。  
   
### 5. Task1初始化
```C
Script_Task1_init()
{
  int sBVar0,sBVar1;
        sBVar0=0;
        GPIO7_OUT=1;

}
```
定义变量以及初始化GPIO7_OUT引脚为高电平。

> GPIO7为板载LED2控制引脚，高电平为亮，低电平为灭

<ignore_js_op>

</ignore_js_op>

### 6. Task1任务脚本分析
```C
          if (MotorSpeed==0)
        {
                GPIO7_OUT=1;
    }        
```

> MotorSpeed为电机速度，可以通过该寄存器你知道当前电机转速。   
  
上述代码为当电机速度不为0的时候设置LED亮。  
  
```C
        led= GPIO7_OUT;
        sVar0=sBVar0;
  
        if(sBVar0<16000)
        {
                if (MotorSpeed>0)
                {
                sBVar0=sBVar0+(MotorSpeed>>2);
                }
                else
                {
                sBVar0=sBVar0-(MotorSpeed>>2);
                }
        }
        else
        {
                sBVar0=0;
                GPIO7_OUT=~GPIO7_OUT;
                led=GPIO7_OUT;        
        }
```
  
led用于记录当前LED2的控制引脚电平；  
sVar用来记录当前电机转速的增量。  
   
sBVar0是用来记录电机转速的增量的，当sBVar0大于等于16000的时候，就让GPIO7_OUT反转，即LED2闪烁。
  
而sBVar0为一个累加值，当电机速度越快的时候就累加的越快，会导致LED2的闪烁越频繁，有点没明白这样设计逻辑的用途。

## 脚本编辑规范与注意事项
参考 4 脚本代码规范和限制。   
自己编写脚本之前一定要了解这些限制，后面的遇到问题不知道是什么原因。

<ignore_js_op>

</ignore_js_op>

# 后记
由于本人也是第一次使用infineon的这些电机控制工具以及脚本代码，分析中难免会存在错误或者是遗漏，欢迎小伙伴们指正。

Jacktang

脚本语言用类C语言的语法结构，有时也许能看得懂