37“万里”树莓派小车——ROS学习（VSCode调试ROS）

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37“万里”树莓派小车——ROS学习（VSCode调试ROS） [复制链接]

    之前有介绍过VSCode的调试，那是GDB调试，ROS工程也可以这么调试，但是不推荐，推荐使用Attach调试，Attach调试优点是可以单个节点调试，不需要编译整个工程，但是缺点就是需要先运行节点，再进入调试。可参考官网Debug ROS Nodes文档。

    本节是基于上一节“ROS学习（VSCode实现Hello world）”基础上进行修改。

1 修改“helloworld_c.cpp”代码

    由于Attach调试需要节点一直运行，因此修改“helloworld_c.cpp”让其每秒发出一次“Hello world!”代码如下。

#include <ros/ros.h>
int main(int argc,char *argv[]){
  ros::Time::init();
  while(1){
    ros::Duration(1).sleep();
    ROS_INFO("Hello world!");
  }
  return 0;
}

2 创建与配置“launch.json”文件

在主菜单中选择“运行->添加配置”（或点击调试与运行按钮，选择创建launch.json），然后选择“ROS”环境。

    再选择“ROS:Attach”。

    会自动生成“launch.json”文件和代码，代码不需要做任何修改。
 

    如果在选择环境的步骤中没有“ROS”环境可选，而是只有“C++(GDB/LLDB)”环境，说明没有先配置“tasks.json”文件，这也没有关系，先选择“C++(GDB/LLDB)”环境，然后点击下方“添加配置”按钮，选择“ROS:Attach”即可。

 3  运行“helloworld_node”节点

    按下“Ctrl+Shift+P”打开命令窗口，输入“ROS:Run a ROS executable”，回车后输入包名“helloworld”，回车后输入执行文件名“helloworld_node”，再按下两次回车。一切正常的话在终端窗口中会每秒输出一次“Hello world!”。

4 启动Attach调试

    点击“运行与调试按钮”（或者按下“Ctrl+Shift+D”），点击“ROS:Attach”调试，点击“C++”。

     输入已经运行的节点“helloworld_node”，回车。

     提出警告，输入“y”，回车，会要求输入密码。

    调试可以打断点，查看变量。

问题

    使用Attach调试每次都需要输入一遍密码，相当麻烦。此外，如果需要调试多个节点，应该怎么操作呢？

此帖出自创新实验室论坛

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