562|0

688

帖子

25

资源

版主

35“万里”树莓派小车——ROS学习(实现Hello world) [复制链接]

    学习ROS最好的方法就是使用,ROS官网有中文版教程,安装好ROS后,编写第一个程序“Hello world”。

1 创建工作空间

打开终端窗口,输入如下指令。

mkdir -p helloworld_ws/src
cd helloworld_ws
catkin_make

    指令创建一个叫“helloworld_ws”的工作空间,且包含“src”子目录,并且编译。其中编译命令也可以用catkin build代替,一旦开始使用了一种,以后就需要一直使用该编译命令。catkin build命令编译后会比catkin_make命令多一个.catkin_tools隐藏文件夹。

image-20220510000237-1.png  2 创建功能包

cd src
catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs

    进入“src”文件,设置包名“helloworld”,添加“roscpp rospy std_msgs”依赖

image-20220510000237-2.png

3 编辑源文件

cd helloworld/src
pluma helloworld_c.cpp

    进入包中“src”文件,用pluma编辑器新建并编辑一个名为“helloworld_c.cpp”的文件。文件中输入如下代码。

#include <ros/ros.h>
int main(int argc,char *argv[]){
  ROS_INFO("Hello world!");
  return 0;
}

    代码包含“ros.h”头文件,然后在main函数中输出“Hello world!”。

image-20220510000237-3.png

4 编辑配置文件

    编辑“helloworld”包中的“CMakeLists.txt”文件(helloworld_ws/src/helloword/src/CMakeLists.txt)

    将136行修改或者在其下方添加如下代码。

aux_source_directory(./src SRCS)
add_executable(${PROJECT_NAME}_node  ${SRCS})

    代码将“/src”目录下的所有源文件创造一个名为“包名_node”的可执行文件,编译生成的可执行文件在“helloworld_ws/devel/lib/hellowrold”里面。

在149行修改或者在其下方添加如下代码。

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

代码将生成的可执行文件链接catkin库文件。

image-20220510000237-4.png

5 启动内核

    重新打开一个终端,输入。

roscore

    该指令启动ros内核,在该例子中,不启动也没关系。

image-20220510000237-5.png  6 编译

   重新打开一个终端,输入。

cd ~/helloworld_ws
catkin_make

    进入“helloworld_ws”文件并进行编译。

7 运行

source ./devel/setup.bash
rosrun helloworld helloworld_node

    “source devel/setup.bash”让devel目录下的环境变量脚本生效,否则会找不到helloworld包。

    “rosrun helloworld helloworld_node”运行helloworld包下的helloworld_node可执行文件。

image-20220510000237-6.png

    最后可以看到成功输出“Hello world!”

问题

    全程使用操作指令来运行ROS非常麻烦,是否有好用的IDE呢?

个人签名QQ:252669569

回复
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

查找数据手册?

EEWorld Datasheet 技术支持

最新文章 更多>>
    关闭
    站长推荐上一条 1/10 下一条

    About Us 关于我们 客户服务 联系方式 器件索引 网站地图 最新更新 手机版

    站点相关: 安防电子 汽车电子 手机便携 工业控制 家用电子 医疗电子 测试测量 网络通信 物联网

    北京市海淀区知春路23号集成电路设计园量子银座1305 电话:(010)82350740 邮编:100191

    电子工程世界版权所有 京B2-20211791 京ICP备10001474号-1 电信业务审批[2006]字第258号函 京公网安备 11010802033920号 Copyright © 2005-2022 EEWORLD.com.cn, Inc. All rights reserved
    快速回复 返回顶部 返回列表