1089|7

640

帖子

25

资源

版主

14“万里”树莓派小车——电机驱动学习 [复制链接]

         树莓派电机驱动扩展板是使用的PCA9685芯片,这是一个I2C转16路PWM芯片,然后用其中8路PWM控制四个AT8236芯片,这是一个电机驱动芯片。也就是树莓派通过I2C接口来间接控制电机。

硬件连接

将电池和电机线接在电机扩展板上,如下图。

image.png   Python例程

店家给了控制电机的历程,包括python和C++的,由于涉及到驱动,已经不是单个文件就能搞定的了,python例程的文件结构如下。

image-20211207001226-2.png       python运行的时候可以导入其他库文件,只需要运行“DCTest.py”,就可以看到电机在不停的加速减速的转动。

C++例程

C++例程的文件结构如下。

image-20211207001226-3.png

同样,只有“DC_MotoTest.cpp”是例程,其他的都是驱动文件,例程代码如下:

#include "Emakefun_MotorShield.h"
#include <iostream>
int main () {
Emakefun_MotorShield Pwm = Emakefun_MotorShield();
Pwm.begin(50);
Emakefun_DCMotor *DCmotor1 = Pwm.getMotor(1);
Emakefun_DCMotor *DCmotor2 = Pwm.getMotor(2);
Emakefun_DCMotor *DCmotor3 = Pwm.getMotor(3);
Emakefun_DCMotor *DCmotor4 = Pwm.getMotor(4);
DCmotor1->setSpeed(255);
DCmotor2->setSpeed(255);
DCmotor3->setSpeed(255);
DCmotor4->setSpeed(255);
while(1) {
DCmotor1->run(FORWARD);
DCmotor2->run(FORWARD);
DCmotor3->run(FORWARD);
DCmotor4->run(FORWARD);
delay(1000);
DCmotor1->run(BACKWARD);
DCmotor2->run(BACKWARD);
DCmotor3->run(BACKWARD);
DCmotor4->run(BACKWARD);
delay(1000);
}
}

例程很好理解

DCmotor1->setSpeed(255);//设置速度范围0~255

DCmotor4->run(BACKWARD);//设置正反转,还包括RELEASE、BRAKE

但要运行起来就比较麻烦了,不过店家给了Makefile文件,运行方法如下:

  1. 在文件夹中按F4调出终端
  2. 在终端中输入“make”,会自动编译生成“out”文件
  3. 在终端中输入“./out”运行

     然后就可以看到电机不停的正反转。

问题

       现在能控制电机了,那怎么获取电机转速呢?

源码

GitHub:https://github.com/wanli-car/Examples/tree/master/Python/DC_MotoTest

Gitee:https://gitee.com/wanli-car/Examples/tree/master/Python/DC_MotoTest

个人签名QQ:252669569

回复

1451

帖子

3

资源

版主

树莓派都这么厉害吗??

点评

其实,现在接触起来,树莓派的弊端更多,在定时方面,甚至比不过单片机,也就导致很多单片机能做的,树莓派基本上都不能做  详情 回复 发表于 2021-12-7 21:53

回复

4826

帖子

234

资源

管理员


回复

640

帖子

25

资源

版主

annysky2012 发表于 2021-12-7 08:32 树莓派都这么厉害吗??

其实,现在接触起来,树莓派的弊端更多,在定时方面,甚至比不过单片机,也就导致很多单片机能做的,树莓派基本上都不能做

点评

我看网上不少运动控制都用的树莓派做基板呢?  详情 回复 发表于 2021-12-8 11:27
个人签名QQ:252669569

回复

4901

帖子

1

资源

五彩晶圆(中级)

lb8820265 发表于 2021-12-7 21:53 其实,现在接触起来,树莓派的弊端更多,在定时方面,甚至比不过单片机,也就导致很多单片机能做的,树莓 ...

我看网上不少运动控制都用的树莓派做基板呢?

点评

嗯嗯,当然也是能做的,不过效果肯定没有用单片机做运动控制的好,不然也不会这么多方案都是用单片机做运动控制,然后主CPU跑视觉算法,包括大疆的master小车和所有无人机  详情 回复 发表于 2021-12-8 22:00
个人签名

默认摸鱼


回复

640

帖子

25

资源

版主

freebsder 发表于 2021-12-8 11:27 我看网上不少运动控制都用的树莓派做基板呢?

嗯嗯,当然也是能做的,不过效果肯定没有用单片机做运动控制的好,不然也不会这么多方案都是用单片机做运动控制,然后主CPU跑视觉算法,包括大疆的master小车和所有无人机

点评

哦哦,我以为控制部分也是树莓派。原来是这么回事。  详情 回复 发表于 2021-12-9 17:46
个人签名QQ:252669569

回复

4901

帖子

1

资源

五彩晶圆(中级)

lb8820265 发表于 2021-12-8 22:00 嗯嗯,当然也是能做的,不过效果肯定没有用单片机做运动控制的好,不然也不会这么多方案都是用单片机做运 ...

哦哦,我以为控制部分也是树莓派。原来是这么回事。

个人签名

默认摸鱼


回复

19

帖子

1

资源

一粒金砂(中级)

感谢大佬分享!感谢大佬分享!感谢大佬分享!

回复
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

查找数据手册?

EEWorld Datasheet 技术支持

最新文章 更多>>
    关闭
    站长推荐上一条 1/4 下一条

    About Us 关于我们 客户服务 联系方式 器件索引 网站地图 最新更新 手机版

    站点相关: 安防电子 汽车电子 手机便携 工业控制 家用电子 医疗电子 测试测量 网络通信 物联网

    北京市海淀区知春路23号集成电路设计园量子银座1305 电话:(010)82350740 邮编:100191

    电子工程世界版权所有 京B2-20211791 京ICP备10001474号-1 电信业务审批[2006]字第258号函 京公网安备 11010802033920号 Copyright © 2005-2022 EEWORLD.com.cn, Inc. All rights reserved
    快速回复 返回顶部 返回列表